[实用新型]夹取机构、取货装置及搬运机器人

权利要求书

1.一种夹取机构，其特征在于，包括：

安装板，沿与托盘平行的第一方向滑动设置于所述托盘的上方；

两个滑动件，均与所述安装板沿第二方向滑动连接；所述第二方向平行所述托盘，且与所述第一方向垂直；

两个夹取件，每个所述夹取件包括连接臂和伸出臂，每个所述连接臂的第一端通过第一转轴与对应的所述滑动件沿第三方向转动连接，所述第三方向垂直所述托盘，每个所述连接臂的第二端与所述伸出臂的第一端连接；

两个相对设置的调整板，与两个所述伸出臂一一对应；每个所述调整板通过第二转轴与对应的所述伸出臂的第二端沿所述第三方向转动连接；在所述夹取机构将货箱拉动至托盘上的过程中，两个所述连接臂相对所述滑动件转动，使两个所述调整板相互靠近。

2.根据权利要求1所述的夹取机构，其特征在于，所述连接臂与所述伸出臂相互垂直，所述第一转轴与所述伸出臂之间的距离为第一距离，所述第二转轴与所述连接臂之间的距离为第二距离，所述第一距离与所述第二距离之间满足如下关系式：

μa≥b；

其中，a为所述第一距离，b为所述第二距离，μ为所述调整板与货箱之间的摩擦系数。

3.根据权利要求2所述的夹取机构，其特征在于，所述第一距离大于或等于两倍的所述第二距离。

4.根据权利要求1-3任一项所述的夹取机构，其特征在于，所述夹取机构还包括导向组件，所述导向组件设置于所述安装板上，且与两个所述连接臂连接，用于对两个连接臂在所述第二方向上的滑动及在所述第三方向上的转动进行导向。

5.根据权利要求4所述的夹取机构，其特征在于，所述导向组件包括导向座、导向轴和两个导向臂，所述导向座与所述安装板连接；所述导向轴与所述导向座沿所述第一方向滑动连接；两个所述导向臂与两个所述连接臂一一对应，每个所述导向臂的第一端与对应的所述连接臂连接，每个所述导向臂的第二端均设置有第一滑槽，所述第一滑槽沿与所述连接臂平行的方向设置，所述导向臂的第二端通过所述第一滑槽套设于所述导向轴上。

6.根据权利要求5所述的夹取机构，其特征在于，所述安装板与所述托盘垂直，所述安装板上设置有两个第一通孔，两个所述第一通孔与两个所述导向臂对应设置，每个所述导向臂穿设于对应的所述第一通孔内；

所述导向座与所述连接臂分别位于所述安装板的两侧，所述导向座与所述安装板连接。

7.根据权利要求6所述的夹取机构，其特征在于，所述导向座包括两个底板，两个所述底板的第一端均与所述安装板连接；每个底板上均设置有第二滑槽，所述第二滑槽沿所述第一方向设置，所述导向轴的两端分别滑设于两个所述第二滑槽内。

8.根据权利要求7所述的夹取机构，其特征在于，所述导向座还包括侧板，所述侧板连接两个所述底板的第二端；

所述导向组件还包括导向杆，导向杆沿所述第一方向设置，所述导向杆的一端与所述侧板连接，所述导向杆的另一端与所述安装板连接；所述导向轴上设置有第二通孔，所述导向轴通过所述第二通孔套设于所述导向杆上。

9.根据权利要求8所述的夹取机构，其特征在于，所述导向组件还包括压簧，所述压簧套设于所述导向杆上，所述压簧的第一端与所述导向轴抵接，所述压簧的第二端与所述侧板抵接。

10.根据权利要求1-3任一项所述的夹取机构，其特征在于，所述调整板与另一个所述调整板相对的侧面设置有防滑垫。

11.根据权利要求10所述的夹取机构，其特征在于，所述防滑垫的一侧具有防滑凸起，所述防滑凸起用于接触所述货箱。

12.根据权利要求1-3任一项所述的夹取机构，其特征在于，所述夹取机构还包括驱动组件，所述驱动组件与两个所述滑动件连接，用于驱动两个所述滑动件沿所述第二方向相向或相背滑动。