[实用新型]机械手爪及自动抓取机构

说明书

本实用新型涉及机械手爪及自动抓取机构，包括手爪体、手臂和手指，所述手爪体上设有竖直设置的主动齿条、水平设置的齿轮和两个水平设置的从动齿条；主动齿条和从动齿条均与齿轮啮合，齿轮位于两个从动齿条之间；两个从动齿条分别固接有一手臂，手臂连接有手指，两个手指相对设置。所述手爪体内有与主动齿条、从动齿条和齿轮适配安装腔，对应主动齿条的安装腔贯穿手爪体的顶面，对应从动齿条的安装腔贯穿手爪体的侧面，主动齿条伸出或者不伸出手爪体顶面。本申请可实现工件的夹取，其结构合理，夹取稳定，尤其适用于滚齿机机床的自动上下料。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及机械手爪及自动抓取机构。

背景技术

滚齿机(gear hobbing machine)是齿轮加工机床中应用最广泛的一种机床，在滚齿机上可切削直齿、斜齿圆柱齿轮，还可加工蜗轮、链轮等。 用滚刀按展成法加工直齿、斜齿和人字齿圆柱齿轮以及蜗轮的齿轮加工机床。这种机床使用特制的滚刀时也能加工花键和链轮等各种特殊齿形的工件。普通滚齿机的加工精度为7～6级(JB179-83)，高精度滚齿机为4～3级。最大加工直径达15米。

随着自动化机加工的流行，滚齿机自动化加工也逐渐成为趋势。其中，滚齿机机床自动上下料是实现滚齿机自动化加工的一个重要环节，然而目前缺少能够夹取工件的机械手爪。

实用新型内容

本申请为了解决上述技术问题提供机械手爪及自动抓取机构。

本申请通过下述技术方案实现：

本申请提供的机械手爪，包括手爪体、手臂和手指，所述手爪体上设有竖直设置的主动齿条、水平设置的齿轮和两个水平设置的从动齿条；

主动齿条和从动齿条均与齿轮啮合，齿轮位于两个从动齿条之间；

两个从动齿条分别固接有一手臂，手臂连接有手指，两个手指相对设置。

可选的，所述手爪体内有与主动齿条、从动齿条和齿轮适配安装腔，对应主动齿条的安装腔贯穿手爪体的顶面，对应从动齿条的安装腔贯穿手爪体的侧面，主动齿条伸出或者不伸出手爪体顶面。

可选的，两个手臂分别通过水平导柱或水平导孔与手爪体滑动连接。

可选的，手指通过调节块与手臂连接；调节块上有与所述从动齿条平行的水平槽，手指的一端连接有滑块，滑块与水平槽滑动配合，通过螺纹紧固件将滑块、手指与调节块锁固。

可选的，在两个从动齿条与手爪体之间分别设有夹紧弹簧，在两个夹紧弹簧的作用下，两个手臂有向中间夹紧的趋势。

特别的，所述主动齿条和从动齿条均为圆柱齿条，所述夹紧弹簧套在从动齿条上。

可选的，所述手爪体通过竖直导柱与底板滑动连接；竖直导柱与底板顶面固接；所述手爪体与底板之间设有竖直弹簧。

可选的，所述底板上设有套筒，手爪体上对应套筒的位置设有与套筒适配的竖直弹簧孔，套筒插于竖直弹簧孔中并与竖直弹簧孔间隙配合；所述竖直弹簧装于竖直弹簧孔和套筒中。

本申请提供的自动抓取机构，包括两个直线驱动机构以及所述的机械手爪，所述第一油缸竖直设置且位于主动齿条的正上方；第二油缸竖直设置，第二油缸的输出端与手爪体连接；直线驱动机构为气缸、油缸或者直线电机。

与现有技术相比，本申请具有以下有益效果：

本申请可实现工件的夹取，其结构合理，夹取稳定，尤其适用于滚齿机机床的自动上下料。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请实施方式的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型实施方式的限定。

图1是实施例中机械手爪的三维图；