[实用新型]机械手爪及自动抓取机构

权利要求书

1.机械手爪，其特征在于：包括手爪体、手臂和手指，所述手爪体上设有竖直设置的主动齿条、水平设置的齿轮和两个水平设置的从动齿条；

主动齿条和从动齿条均与齿轮啮合，齿轮位于两个从动齿条之间；

两个从动齿条分别固接有一手臂，手臂连接有手指，两个手指相对设置。

2.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：所述手爪体内有与主动齿条、从动齿条和齿轮适配安装腔，对应主动齿条的安装腔贯穿手爪体的顶面，对应从动齿条的安装腔贯穿手爪体的侧面，主动齿条伸出或者不伸出手爪体顶面。

3.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：两个手臂分别通过水平导柱或水平导孔与手爪体滑动连接。

4.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：手指通过调节块与手臂连接；调节块上有与所述从动齿条平行的水平槽，手指的一端连接有滑块，滑块与水平槽滑动配合，通过螺纹紧固件将滑块、手指与调节块锁固。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的机械手爪，其特征在于：在两个从动齿条与手爪体之间分别设有夹紧弹簧，在两个夹紧弹簧的作用下，两个手臂有向中间夹紧的趋势。

6.根据权利要求5所述的机械手爪，其特征在于：所述主动齿条和从动齿条均为圆柱齿条，所述夹紧弹簧套在从动齿条上。

7.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：所述手爪体通过竖直导柱与底板滑动连接；竖直导柱与底板顶面固接；所述手爪体与底板之间设有竖直弹簧。

8.根据权利要求7所述的机械手爪，其特征在于：所述底板上设有套筒，手爪体上对应套筒的位置设有与套筒适配的竖直弹簧孔，套筒插于竖直弹簧孔中并与竖直弹簧孔间隙配合；所述竖直弹簧装于竖直弹簧孔和套筒中。

9.自动抓取机构，其特征在于：包括两个直线驱动机构以及如权利要求1-8中任一项所述的机械手爪，两个直线驱动机构分别用于使手爪体升降、使手臂和手指夹紧松开，直线驱动机构为气缸、油缸或者直线电机。

10.根据权利要求9所述的自动抓取机构，其特征在于：在手爪体的背面滑动设有卡槽，其中一个直线驱动机构的输出端有与卡槽适配的凸部，凸部卡于卡槽中。