[实用新型]一种消防机器人

说明书

本实用新型公开了一种消防机器人，包括轮式底盘、设置于所述轮式底盘上的机械臂总成以及安装于所述机械臂总成末端的灭火器；所述机械臂总成包括设置于轮式底盘上的旋转平台和设置于所述旋转平台上的机械臂；所述机械臂包括前臂、后臂、前臂驱动液压缸和后臂驱动液压缸；所述灭火器固定安装于前臂的前端；本实用新型的消防机器人采用旋转平台和可俯仰的机械臂带动灭火器喷头朝向任意方向，能够实现大范围的、360度全方位的火灾扑救，以最少的机身移动实现最大范围内的高效率灭火。

技术领域

本实用新型专利涉及机器人研究领域，具体涉及一种消防机器人。

背景技术

消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患不断增加。消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈。

现有的消防机器人在工作时，需要根据需要调节灭火器喷嘴的方向，对喷射范围进行调整。然而现有的消防机器人水炮旋转和俯仰摆动的驱动机构较为复杂，导致消防机器人整体成本较高，且可靠性低，因此，需要对现有技术进行改进。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提出一种能够携带灭火器进入到火场内，检测燃烧位置并对燃烧位置喷洒灭火剂的消防机器人。

本实用新型的一种消防机器人，包括轮式底盘、设置于所述轮式底盘上的机械臂总成以及安装于所述机械臂总成末端的灭火器；

所述机械臂总成包括设置于轮式底盘上的旋转平台和设置于所述旋转平台上的机械臂；所述机械臂包括前臂、后臂、前臂驱动液压缸和后臂驱动液压缸；所述后臂一端铰接于旋转平台，另一端铰接于前臂；所述后臂驱动液压缸的缸体底部铰接于旋转平台，其活塞杆端部铰接于后臂；所述前臂驱动液压缸的缸体底部铰接于旋转平台，其活塞杆端部铰接于前臂；所述灭火器固定安装于前臂的前端；

进一步，所述旋转平台通过推力轴承支承于轮式底盘的车架顶部；所述旋转平台通过旋转驱动装置驱动；所述旋转驱动装置包括驱动电机、蜗轮蜗杆机构、旋转驱动齿轮和齿圈；所述齿圈固定于旋转平台的底部；所述旋转驱动齿轮同轴固定于蜗轮并与齿圈相互啮合；所述驱动电机用于驱动蜗杆转动。

进一步，所述旋转驱动电机通过锥齿轮副将动力传递至蜗杆；

进一步，所述前臂安装有摄像头和红外热像仪；

进一步，所述轮式底盘的车架的前部和后部各安装有照明灯。

进一步，所述后臂和后臂驱动液压缸相互平行设置有两个，所述前臂驱动液压缸位于两后臂驱动液压缸之间。

本实用新型的有益效果：

本实用新型的消防机器人，由于其采用可旋转平台和可以俯仰动作的机械臂带动灭火器喷头朝向任意方向，能够实现大范围的、360度全方位的火灾扑救，以最少的机身移动实现最大范围内的高效率灭火。该消防机器人整体结构简单，采用六轮式底盘，易于深入火灾不同部位，若搭载现有的远程通讯系统，则可对该消防机器人进行远程遥控，同时由于其搭载有红外热像仪，可以准确的寻找燃烧火点具有很强的实用性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述：

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的右视图；

图3为本实用新型的旋转驱动装置的结构示意图。

1-轮式底盘；2-机械臂总成；3-灭火器；4-摄像头；5-红外热像仪；6-照明灯；

21-后臂；22-前臂；23-后臂驱动液压缸；24-前臂驱动液压缸；25-旋转平台；