[实用新型]阵列快装爬壁机器人

说明书

本实用新型公开了一种阵列快装爬壁机器人，设有磁吸附装置和一对车轮模块，一对车轮模块对称布置在磁吸附装置两侧，包含前后布置的一对车轮组件，由车轮和驱动车轮转动的驱动电机组成，车轮模块还包含：一对轮架，分设在车轮的两侧，用于支承驱动电机的驱动轴；若干连接头，设置在轮架的两端和侧面；静定轮支撑装置，设置在一对车轮组件之间，分别与一对轮架相连，用于调节车轮模块的倾角。本实用新型采用单车或多车组合的方式，在单人投放的情况下，实现轻负载轻便能力或高负载能力；采用全向轮，解决爬壁机器人刮伤壁面的缺陷，并采用简化的控制方式即可实现高精度位置控制；采用静定轮支撑装置，实现曲面爬行能力，避免爬壁机器人损伤。

技术领域

本实用新型涉及曲面爬壁机器人技术领域，特别涉及一种阵列快装爬壁机器人。

背景技术

现有技术中，各类曲面爬壁机器人已被广泛应用，驱动种类很多，比如：轮式、履带式，磁吸附式或气力吸附式。

随着应用越来越广泛和普遍，应用场景也在不断增多，用户对曲面爬壁机器人的要求也较为多样，但很难兼顾。如果要求曲面爬壁机器人轻便灵活，现有技术的曲面爬壁机器人的负载就会偏小，很难达到高负载，并缺乏足够的安全系数；如果要求负载大，现有技术的曲面爬壁机器人就会比较笨重，需要多人或动力机械进行投放，使用非常不便。

另外，一些普通轮式或履带式爬壁机器人因为转向需要，会对壁面造成损伤，并且，曲面转向位置控制困难且精度低，不能满足日益增长和丰富的应用需求。

实用新型内容

根据本实用新型实施例，提供了一种阵列快装爬壁机器人，设有磁吸附装置和一对车轮模块，一对车轮模块对称布置在磁吸附装置两侧，车轮模块包含前后布置的一对车轮组件，车轮组件由车轮和驱动车轮转动的驱动电机组成，车轮模块还包含：

一对轮架，一对轮架分设在车轮的两侧，用于支承驱动电机的驱动轴；

若干连接头，若干连接头设置在轮架的两端和侧面；

静定轮支撑装置，静定轮支撑装置设置在一对车轮组件之间，静定轮支撑装置分别与一对轮架相连，用于调节车轮模块的倾角。

进一步，车轮为全向轮。

进一步，静定轮支撑装置包含：

主绞轴组件，主绞轴组件分别与一对轮架相连；

一对弹簧，一对弹簧分别设置在主绞轴组件两端的上方，轮架倾斜时，主绞轴组件向上动作压缩一对弹簧。

进一步，主绞轴组件包含：

主绞轴，所述主绞轴分别贯穿所述一对轮架；

一对调整滑块，所述一对调整滑块分别套设在所述主绞轴的两端，所述一对弹簧分别对应压设在所述一对调整滑块的上方。

进一步，连杆的两端分别连接一连接头。

进一步，主绞轴组件还包含：调整螺钉，调整螺钉设置在调整滑块的下方，用于调节调整滑块对弹簧的压缩量。

进一步，爬壁机器人的四个面的连接头的数量相等。

进一步，多个爬壁机器人可通过连接头相互连接，相连的爬壁机器人可相互垂直、相互平行或收尾相接。

进一步，多个爬壁机器人相连后，轮架沿竖直方向延伸的爬壁机器人为竖直车，与竖直车相垂直的爬壁机器人为水平车，竖直车的数量与水平车的数量的比值不大于3。

进一步，多个爬壁机器人的驱动电机的控制端并联连接。