[实用新型]一种大米机器人搬运夹手

说明书

本实用新型公开了一种大米机器人搬运夹手，涉及机械夹手技术领域。本实用新型包括安装组件和夹手组件；夹手组件与安装组件转动配合；转动轴周侧面呈线性阵列分布固定连接有L形夹手板；滑动槽道滑动配合有滑动组件；滑轨与滑动槽道滑动配合；固定板侧面靠近两端处均固定连接有复位弹簧；中间位置处L形夹手板侧面固定安装有驱动组件；齿轮条板与驱动组件啮合配合。本实用新型通过启动双向螺纹杆带动两组夹手组件同步反向转动，至使得各组L形夹手板穿过缝隙后与大米袋底面保持水平，启动驱动电机带动缺齿轮转动，带动滑动组件移动，使得相邻L形夹手板之间的缺口被填充，保证大米袋被抓取部分的平整度。

技术领域

本实用新型属于机械夹手技术领域，特别是涉及一种大米机器人搬运夹手。

背景技术

现有技术中，大米在填装完成封口后，通过生产线上的传送辊件对大米进行输送，大米袋子被夹手抓起前，需要用一个挤压辊先将大米袋子压平，大米袋子被送到运输线末端时，被止挡机构挡住，在抓取的工作区域，大米袋子的小面传动辊之间也有缝隙，使得机械臂上的两组夹手能够穿过缝隙插到大米袋子下面，通过控制机械臂以及搬运夹手，将大米袋从生产线上抓取出来，并进行堆垛。

然而，传统机械臂上的搬运夹手是由呈线性阵列分布的夹爪组成，两组搬运夹手对大米袋抓取过程中，难以保证大米袋被抓取部分的平整度，抓取过程中，容易损坏大米袋，同时不平整的大米袋影响后续大米袋堆垛的稳定性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种大米机器人搬运夹手，通过启动双向螺纹杆带动两组夹手组件同步反向转动，至使得各组L形夹手板穿过缝隙后与大米袋底面保持水平，启动驱动电机带动缺齿轮转动，带动滑动组件移动，使得相邻L形夹手板之间的缺口被填充，保证大米袋被抓取部分的平整度。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型为一种大米机器人搬运夹手，包括安装组件和夹手组件；所述夹手组件与安装组件转动配合；所述夹手组件包括转动轴；所述转动轴周侧面呈线性阵列分布固定连接有L形夹手板；所述L形夹手板远离转动轴部分的两侧面对称开有滑动槽道；

所述滑动槽道滑动配合有滑动组件；所述滑动组件包括固定板；所述固定板侧面呈线性阵列分布固定连接有滑动板；所述滑动板两侧面对称固定连接有滑轨；所述滑轨与滑动槽道滑动配合；

所述固定板侧面靠近两端处均固定连接有复位弹簧；所述复位弹簧另一端与外侧处L形夹手板侧面固定连接；中间位置处所述L形夹手板侧面固定安装有驱动组件；中间位置处所述滑动板表面靠近固定板一侧固定连接有齿轮条板；所述齿轮条板与驱动组件啮合配合；通过控制驱动组件的启停，从而控制缺齿轮齿轮部分与齿轮条板的脱离与否，加上复位弹簧的共同作用，实现滑动组件的移动方向，从而实现对相邻L形夹手板之间的缺口密封与打开的控制。

进一步地，所述安装组件包括安装板；所述安装板表面对称固定连接有安装柱；所述安装板底面对称固定连接有转动板；所述转动轴与转动板转动配合。

进一步地，所述转动轴周侧面位于中心位置处固定连接有从动齿轮；所述安装板表面位于中心位置处固定安装有双向伸缩杆；所述双向伸缩杆两伸缩部均固定连接有L形齿轮条；所述L形齿轮条与从动齿轮啮合配合；通过控制双向伸缩杆的启停以及工作方向，从而控制两组夹手组件的展开与闭合，实现对大米袋的抓取与放开。

进一步地，所述安装板底面固定连接有滑动壳；所述L形齿轮条与滑动壳滑动配合；滑动壳的设置起到限位导向作用。

进一步地，所述安装板底面固定连接有C形支撑板；所述C形支撑板底面固定连接有液压缸；所述液压缸伸缩部固定连接有挤压板；通过控制液压缸控制挤压板的升降。