[实用新型]一种振捣机器人

权利要求书

1.一种振捣机器人，其特征在于，包括：

行走车，所述行走车包括车体和万向行走轮，所述万向行走轮的数量为多个，所述万向行走轮万向转动设置于所述车体上；

振捣装置，所述振捣装置包括安装支架和振捣棒，所述安装支架安装于所述车体上，所述振捣棒的内部设置有震动发生装置，所述振捣棒设置于所述安装支架的外侧，所述振捣棒相对于所述安装支架活动设置以使得所述振捣棒能够上升和下降。

2.根据权利要求1所述的振捣机器人，其特征在于，所述行走车还包括行走驱动机构，所述行走驱动机构与所述万向行走轮连接用于驱动所述万向行走轮转动。

3.根据权利要求1所述的振捣机器人，其特征在于，所述行走车还包括转向支架和转向驱动机构，所述转向支架的数量与所述万向行走轮的数量对应，所述转向支架万向转动设置于所述车体上，所述万向行走轮转动安装在所述转向支架上，所述转向驱动机构与所述转向支架连接用于驱动所述转向支架转动。

4.根据权利要求3所述的振捣机器人，其特征在于，所述转向驱动机构包括传动链轮、传动链条以及主动轮，每一所述转向支架上安装有至少一传动链轮，所述传动链条与所有的传动链轮相互啮合，所述主动轮与所述传动链条配合，所述主动轮与转向电机连接，所述转向驱动机构还包括多个张紧转轮，所述张紧转轮设置于所述传动链条的外侧并且所述张紧转轮向内侧作用力于所述传动链条上。

5.根据权利要求1所述的振捣机器人，其特征在于，所述振捣装置还包括软管，所述软管与所述振捣棒连接，所述软管中设置有电缆，所述震动发生装置至少包括永磁同步电机，所述永磁同步电机设置于所述振捣棒的内部，所述电缆的第一端与所述永磁同步电机电性连接，所述电缆的第二端用于与电源电性连接，所述电源用于给所述永磁同步电机供电。

6.根据权利要求5所述的振捣机器人，其特征在于，所述振捣装置还包括卷管器，所述软管与所述卷管器连接，所述软管卷绕设置于所述卷管器上，所述卷管器与卷收电机连接，所述卷收电机用于驱动所述卷管器正反转。

7.根据权利要求5所述的振捣机器人，其特征在于，所述软管活动设置于伸缩模组上，所述伸缩模组相对于所述安装支架活动设置以使得所述伸缩模组能够朝第一方向以及第二方向移动，所述第一方向为远离所述安装支架的方向，所述第二方向为靠近所述安装支架的方向，所述伸缩模组与伸缩驱动机构连接，所述伸缩驱动机构用于带动所述伸缩模组朝第一方向以及第二方向移动。

8.根据权利要求7所述的振捣机器人，其特征在于，所述伸缩模组活动安装在升降支架上，所述升降支架相对于安装支架活动设置以使得所述升降支架能够上升和下降，所述升降支架与升降驱动机构连接，所述升降驱动机构用于带动所述升降支架上升和下降。

9.根据权利要求7所述的振捣机器人，其特征在于，所述伸缩模组上转动安装有导向轮，所述软管设置于所述导向轮上，所述伸缩模组上还设置有软管带动机构，所述软管带动机构包括主带动轮和从带动轮，所述软管夹持设置在所述主带动轮和从带动轮之间，所述主带动轮与驱动机构连接，所述驱动机构用于带动所述主带动轮旋转。

10.根据权利要求9所述的振捣机器人，其特征在于，所述振捣装置还包括编码器，所述编码器与所述主带动轮的转动轴连接。