[实用新型]一种机器人传动结构、腿部结构及机器人

说明书

本实用新型涉及四足机器人技术领域，具体公开了一种机器人传动结构、腿部结构及机器人，该机器人传动结构中，第一驱动组件包括第一固定部和第一运动部，第一固定部与大腿组件固定。第二驱动组件包括第二固定部和第二运动部，第二固定部与第一固定部或大腿组件固接，第二驱动组件用于驱动大腿组件和小腿组件绕第二轴线运动。第三驱动组件包括第三固定部和第三运动部。第三运动部与第二运动部连接；第三驱动组件用于驱动大腿组件和小腿组件绕第三轴线运动；第一轴线平行于第二轴线，第三轴线与第一轴线呈夹角设置。上述设置使得第一固定部和第二固定部之间的线缆不需要设置余量，缩短了线缆的长度，进而保证了该段线缆的稳定性，也降低了成本。

技术领域

本实用新型涉及四足机器人技术领域，尤其涉及一种机器人传动结构、腿部结构及机器人。

背景技术

近年来，随着社会不断进步和科学技术的不断发展，机器人在现代工业领域应用已经非常广泛，而人们对机器人各方面的功能需求也不断提高。

仿生学角度看，腿足式动物的运动对于地面的要求低，只有点接触地面，而且多自由度的腿足具有更好的灵活性，对于复杂的地形拥有更强的适应能力，所以腿足式机器人具有更广阔的发展前景。

但前四足机器人的腿部结构，均是三关节正向串联固定(关节与关节之间首尾连接)，腿足结构存在以下缺点：

初始驱动件的输出部在运动时，会导致固定于初始驱动件下游的线缆跟随运动；由于线缆的长度需要保证在各个运动的极限位置，往往需要在相邻的驱动件之间留出比较多的余量，从而导致在非极限位置时，线缆过长，影响线缆稳定性(容易刮到异物)和美观。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人传动结构、腿部结构及机器人，以减少相邻的驱动组件之间线缆的余量，缩短线缆长度，提高线缆的稳定性。

为达上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一方面，本实用新型提供一种机器人传动结构，该机器人传动结构包括：

第一驱动组件，所述第一驱动组件包括第一固定部和第一运动部，所述第一固定部与大腿组件固定，所述第一运动部用于和小腿组件连接并驱动所述小腿组件绕第一轴线运动；

第二驱动组件，所述第二驱动组件包括第二固定部和第二运动部，所述第二固定部与所述第一固定部或所述大腿组件固接，所述第二驱动组件用于驱动所述大腿组件和所述小腿组件绕第二轴线运动；

第三驱动组件，所述第三驱动组件包括第三固定部和第三运动部，所述第三固定部连接于主体结构，所述第三运动部与所述第二运动部连接；所述第三驱动组件用于驱动所述大腿组件和所述小腿组件绕第三轴线运动；所述第一轴线平行于所述第二轴线，所述第三轴线与所述第一轴线呈夹角设置。

优选地，所述第二固定部和所述第一固定部螺接。

优选地，所述机器人传动结构还包括第一连接件，所述第二固定部和所述第一固定部同时螺接于所述第一连接件。

优选地，所述第一连接件包括圆筒，所述圆筒两端的周向均设有若干螺纹孔，所述第一固定部和所述第二固定部均设有连接环，所述连接环周向设有若干贯通所述连接环侧壁的连接孔，两个所述连接环分别套设于所述圆筒的两端，锁紧螺钉穿过所述连接孔并螺接于所述螺纹孔内。

优选地，所述圆筒内部设有支撑件。

优选地，所述支撑件包括圆板，所述圆板设于所述圆筒内，且和所述圆筒同心设置。

优选地，所述机器人传动结构还包括第二连接件，所述第三运动部与所述第二运动部通过所述第二连接件连接。

优选地，所述第二连接件包括相互连接且垂直的第一板和第二板，所述第三运动部螺接于所述第一板；所述第二运动部螺接于所述第二板。