[实用新型]一种机器人传动结构、腿部结构及机器人

权利要求书

1.一种机器人传动结构，其特征在于，包括：

第一驱动组件(1)，所述第一驱动组件(1)包括第一固定部(11)和第一运动部(12)，所述第一固定部(11)与大腿组件(4)固定，所述第一运动部(12)用于和小腿组件(5)连接并驱动所述小腿组件(5)绕第一轴线(A)运动；

第二驱动组件(2)，所述第二驱动组件(2)包括第二固定部(21)和第二运动部(22)，所述第二固定部(21)与所述第一固定部(11)或所述大腿组件(4)固接，所述第二驱动组件(2)用于驱动所述大腿组件(4)和所述小腿组件(5)绕第二轴线(B)运动；

第三驱动组件(3)，所述第三驱动组件(3)包括第三固定部(31)和第三运动部(32)，所述第三固定部(31)连接于主体结构，所述第三运动部(32)与所述第二运动部(22)连接；所述第三驱动组件(3)用于驱动所述大腿组件(4)和所述小腿组件(5)绕第三轴线(C)运动；所述第一轴线(A)平行于所述第二轴线(B)，所述第三轴线(C)与所述第一轴线(A)呈夹角设置。

2.根据权利要求1所述的机器人传动结构，其特征在于，所述第二固定部(21)和所述第一固定部(11)螺接。

3.根据权利要求1所述的机器人传动结构，其特征在于，所述机器人传动结构还包括第一连接件(6)，所述第二固定部(21)和所述第一固定部(11)同时螺接于所述第一连接件(6)。

4.根据权利要求3所述的机器人传动结构，其特征在于，所述第一连接件(6)包括圆筒，所述圆筒两端的周向均设有若干螺纹孔，所述第一固定部(11)和所述第二固定部(21)分别设有第一连接环(13)和第二连接环(23)，所述第一连接环(13)和所述第二连接环(23)的周向均设有若干贯通各自侧壁的连接孔，所述第一连接环(13)和所述第二连接环(23)分别套设于所述圆筒的两端，锁紧螺钉穿过所述连接孔并螺接于所述螺纹孔内。

5.根据权利要求4所述的机器人传动结构，其特征在于，所述圆筒内部设有支撑件(61)。

6.根据权利要求5所述的机器人传动结构，其特征在于，所述支撑件(61)包括圆板，所述圆板设于所述圆筒内，且和所述圆筒同心设置。

7.根据权利要求1所述的机器人传动结构，其特征在于，所述机器人传动结构还包括第二连接件(7)，所述第三运动部(32)与所述第二运动部(22)通过所述第二连接件(7)连接。

8.根据权利要求7所述的机器人传动结构，其特征在于，所述第二连接件(7)包括相互连接且垂直的第一板(71)和第二板(72)，所述第三运动部(32)螺接于所述第一板(71)；所述第二运动部(22)螺接于所述第二板(72)。

9.一种机器人腿部结构，其特征在于，包括权利要求1-8任一项所述的机器人传动结构、大腿组件(4)和小腿组件(5)，所述第一固定部(11)与所述大腿组件(4)固定，所述第一运动部(12)用于和所述小腿组件(5)连接并驱动所述小腿组件(5)绕第一轴线(A)运动；

所述第二固定部(21)与所述第一固定部(11)或所述大腿组件(4)固接，所述第二驱动组件(2)用于驱动所述大腿组件(4)和所述小腿组件(5)绕第二轴线(B)运动；

所述第三运动部(32)与所述第二运动部(22)连接；所述第三驱动组件(3)用于驱动所述大腿组件(4)和所述小腿组件(5)绕第三轴线(C)运动；所述第一轴线(A)平行于所述第二轴线(B)，所述第三轴线(C)与所述第一轴线(A)呈夹角设置。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求9所述的机器人腿部结构。