[实用新型]一种RV减速器六自由度调节平台

说明书

本实用新型涉及RV减速器的测试平台领域，具体是一种RV减速器六自由度调节平台，包括工作台、设置在工作台上并按照顺序连接的伺服电机、两组扭矩传感器、磁粉传动器，其中两组扭矩传感器之间设置有用于与RV减速器产生相同的角度偏移的六自由度平台，通过将测试平台改为六自由度平台，避免了RV减速器的偏磨现象，提高了RV减速器的测试精度，延长了RV减速器的使用寿命，通过上支撑台内部的控制开关控制六自由度平台的调节，减少了人工干预的问题，降低了劳动成本。

技术领域

本实用新型涉及RV减速器的测试平台领域，具体是一种RV减速器六自由度调节平台。

背景技术

随着工业物联网技术与人工智能技术深度融合，机器人已广泛应用于物联网车中。高精密RV减速器是机器人的核心部件之一，它能有效降低机器人关节处速度，从而使其正常匀速运转。近年来，工业机器人已广泛应用于生产车间中，与此同时，对其核心零部件RV减速器的测试精度要求也日益增加，如果RV减速器的测试精度过低可能会导致使用时损坏过快，造成经济损失。针对提高RV减速器的测试精度，不仅能够延长RV减速器是的使用寿命，并且能够降低工厂的经济成本，具有很高的经济意义。机械装备本身结构和机理复杂，再加上其所处复杂环境的干扰，以及其复杂任务带来的工况变化，致使机械装备大数据分析、处理与分析困难重重，现有的测试平台多为固定式平台，虽然关于RV减速器的测试平台的研究已有不少，但对于通过多自由度调节平台的研究较少，这样会导致测试时的精度过低，也会导致RV减速器的使用寿命降低。

如中国专利号为201922112525.5的一种飞行模拟器六自由度支撑平台可拆分与调节机构中，上平台平板与下平台平板之间周向设置六个电缸组件，利用可伸缩的电缸组件带动上平台平板进行前后俯仰、左右翻转调整运动，以便于模拟真实飞机的起飞、爬升、巡航、俯冲、转弯及着陆等运动状态；利用第一钢结构、第二钢结构、第三钢结构与第四钢结构以形成下框架结构组件，以实现对整个平台起支撑与防翻转作用，但是无法根据减速器角度变化同时进行偏移，也无法直接运用到同等领域，存在技术偏差。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型提出一种RV减速器六自由度调节平台。

一种RV减速器六自由度调节平台，包括工作台、设置在工作台上并按照顺序连接的伺服电机、两组扭矩传感器、磁粉传动器，其中两组扭矩传感器之间设置有用于与RV减速器产生相同的角度偏移的六自由度平台。

所述的六自由度平台包括下支撑台、上支撑台、设置在下支撑台、上支撑台之间的电动推杆。

所述的下支撑台、上支撑台上设置有与电动推杆配合的铰接件。

所述的下支撑台、上支撑台俯视均为圆形。

所述的上支撑台上设置有若干组开口槽、设置在开口槽内的限位弹簧、与限位弹簧连接且与电动推杆配合的触板、设置在触板两侧的限位槽、与限位槽配合的限位块。

所述的上支撑台中心位置处设置有与触板配合发生接触用于触发电动推杆角度偏移的滚球。

当RV减速器的位置恢复水平后，六自由度平台的位置也同时恢复水平，限位弹簧将滚球推至中心位置，与触板分离。

本实用新型的有益效果是：通过将测试平台改为六自由度平台，避免了RV减速器的偏磨现象，提高了RV减速器的测试精度，延长了RV减速器的使用寿命，通过上支撑台内部的控制开关控制六自由度平台的调节，减少了人工干预的问题，降低了劳动成本。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本实用新型的主视结构示意图；

图2为本实用新型的六自由度平台主视结构示意图；

图3为本实用新型的上支撑台俯视结构示意图；