[实用新型]一种基于3D打印的全自主多控制仿人双足机器人

说明书

本实用新型公开的属于3D打印技术领域，具体为一种基于3D打印的全自主多控制仿人双足机器人，包括头部、上胸背部、腰部、下胸背部、手部和腿部，所述头部包括第一舵机，所述第一舵机的上端固定设置有头部外壳，全自主视觉的仿人机器人身体部分采用独特的3D打印结构，在保证强度的情况下减小行走时产生的惯性力，从而达到更好的行走效果，制造成本低廉，原材料可选用塑料，有效降低制造成本，并且重量较现有产品轻，便于运输，采用3D设计，外观可根据要求适度更改设计，能适应更丰富的应用场景。

技术领域

本实用新型涉及3D打印技术领域，具体为一种基于3D打印的全自主多控制仿人双足机器人。

背景技术

基于3D打印技术的全自主多控制仿人双足机器人是一个通过将输入的视觉信息进行处理来模仿人类骨骼和运动机理的高阶、非线性、强耦合性、非完整约束的多自由度系统。现有的技术是通过建立机器人运动学、动力学的模型，依照控制理论，运用机器人视觉的相关知识，改变现有的设计和控制模式，设计出一个结构紧凑、配置合理的仿人双足机器人，其具备自主思考的意识，有多方式控制操作的空间，可实现对人体动作的模仿等。当前的仿人双足机器人多采用简化的仿人形结构，通过踝部和髋部的转动来转移机器人重心实现双足步态行走。

但目前的视觉仿人机器人都存在以下缺点：材料密度较大，制造加工运输不方便，结构复杂，生产成本高，拆装难度大，样式单一，运动速度缓慢，稳定性差，控制方式单一。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于3D打印的全自主多控制仿人双足机器人，以解决上述背景技术中提出的现有的视觉仿人机器人材料密度较大，制造加工运输不方便，结构复杂，生产成本高，拆装难度大，样式单一，运动速度缓慢，稳定性差，控制方式单一的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于D打印的全自主多控制仿人双足机器人，包括头部、上胸背部、腰部、下胸背部、手部和腿部，其特征在于，所述头部包括第一舵机，所述第一舵机的上端固定设置有头部外壳；

所述上胸背部包括摄像机，所述摄像机的后端固定设置有上胸前板，所述上胸前板的侧壁通过第一螺孔固定设置有手臂连接件，所述手臂连接件通过第二螺孔固定设置有上胸后板，所述上胸前板和上胸后板通过第三螺孔和第四螺孔固定设置有上胸上遮板，所述上胸前板和上胸后板通过第五螺孔和第六螺孔固定设置有上胸下遮板，所述上胸前板和上胸后板均通过螺钉固定设置有上胸前壳和上胸后壳；

所述腰部包括交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承的下端设置有下腰连接杆，所述交叉滚子轴承的上端设置有上腰连接杆，所述上腰连接杆的下端贯穿交叉滚子轴承并通过花销与所述下腰连接杆固定连接，所述下腰连接杆通过第五螺孔固定设置有第二舵机，所述交叉滚子轴承的上端通过第六螺孔与所述上胸下遮板固定连接，所述交叉滚子轴承的下端通过第三十三螺孔固定设置有下胸上遮板；

所述下胸背部包括下胸前板，所述下胸前板通过第七螺孔和第八螺孔分别固定设置有下胸上遮板和下胸下遮板，所述下胸前板和下胸后板对称设置，所述下胸上遮板和下胸下遮板的上端通过螺钉固定设置有下胸前壳，所述下胸上遮板和下胸下遮板的下端通过螺钉固定设置有下胸后壳；

所述手部包括第三舵机，所述第三舵机的下端通过第九螺孔固定设置有第一长U形件，所述第一长U形件的下端通过第十螺孔固定设置有第四舵机，所述第四舵机的下端通过第十一螺孔固定设置有第一短U形件，所述第一短U形件的下端通过第十二螺孔固定设置有上臂连接件，所述上臂连接件的下端通过第十三螺孔固定设置有第二长U形件，所述第二长U形件的下端通过第十三螺孔固定设置有第五舵机，所述第五舵机的下端通过第十四螺孔固定设置有手部装饰件；