[实用新型]搬运装置及机器人

说明书

本申请提供一种搬运装置及机器人，搬运装置包括支撑架、货叉组件、控制器和检测组件，货叉组件和检测组件设置在支撑架上，检测组件和货叉组件与控制器电连接；检测组件包括第一检测件和第二检测件，货叉组件包括两个货叉臂，货叉臂相对于支撑架伸缩以取放货物，第一检测件用于检测待取的货物的位置，第二检测件用于检测待取的货物的宽度，控制器在第二检测件检测的货物的宽度大于两个货叉臂之间的最大安全取货间距时，控制货叉臂停止取货。本申请提供的搬运装置能够检测货物的宽度，以使搬运装置能顺利地搬运货箱。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种搬运装置及机器人。

背景技术

搬运机器人能够代替人工进行货箱等搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动，提高了生产效率，实现了增质提效。

搬运机器人可以包括机器人本体和搬运装置，搬运装置与机器人本体连接，且搬运装置可相对于机器人本体升降和旋转，搬运装置包括搬运装置本体、货叉臂和检测件(例如摄像头或者相机)，货叉臂和检测件设置在搬运装置本体上，通过检测件检测货架上待取货箱的位置，调节货叉臂与待取货箱的相对位置，从而将货架上的货箱搬运至搬运装置本体上。

然而在货箱四周变形膨胀时，若膨胀量超过了搬运装置能搬运货箱的最大宽度，会导致搬运装置无法顺利地搬运货箱。

实用新型内容

基于此，本实用新型提供一种搬运装置及机器人，搬运装置能检测货物的宽度，以使搬运装置能顺利地搬运货箱。

第一方面，本实用新型提供一种搬运装置，包括支撑架、货叉组件、控制器和检测组件，货叉组件和检测组件设置在支撑架上，检测组件和货叉组件与控制器电连接；

检测组件包括第一检测件和第二检测件，货叉组件包括两个货叉臂，货叉臂相对于支撑架伸缩以取放货物，第一检测件用于检测待取的货物的位置，第二检测件用于检测待取的货物的宽度，控制器在第二检测件检测的货物的宽度大于两个货叉臂之间的最大安全取货间距时，控制货叉臂停止取货，其中，货物的宽度方向与两个货叉臂之间的间距方向一致。

在一种可能的实现方式中，本实用新型提供的搬运装置中，两个货叉臂之间的间距可调，两个货叉臂之间的间距具有最大间距和最小间距，控制器在货物的宽度大于最小间距且小于最大间距时，控制至少一个货叉臂移动，以使两个货叉臂之间的间距与货物的宽度相匹配；

控制器在货物的宽度大于或等于最大间距时，控制货叉臂停止取货。

在一种可能的实现方式中，本实用新型提供的搬运装置中，第二检测件的数量为两个，第二检测件与货叉臂一一对应设置，第二检测件的检测端朝向货叉臂的伸展侧，两个第二检测件分别用于检测货物的宽度，以使搬运装置能顺利地搬运货箱方向的两侧。

在一种可能的实现方式中，本实用新型提供的搬运装置中，第二检测件的检测端具有检测部，货叉臂的内侧面的延伸面位于与货叉臂对应的检测部的中部区域。

在一种可能的实现方式中，本实用新型提供的搬运装置中，货叉臂的内侧面和与货叉臂对应的检测部的中部面位于同一平面内。

在一种可能的实现方式中，本实用新型提供的搬运装置中，支撑架包括两个外侧板，货叉臂和第二检测件均与外侧板一一对应设置，第二检测件设置在外侧板上，且第二检测件位于货叉臂的下方，货叉臂与外侧板连接且相对于外侧板伸缩。

在一种可能的实现方式中，本实用新型提供的搬运装置，还包括连接件，第二检测件与外侧板通过连接件连接。

在一种可能的实现方式中，本实用新型提供的搬运装置中，连接件包括支撑部和与支撑部连接的折弯部，折弯部与外侧板可拆卸连接，第二检测件与支撑部可拆卸连接。

在一种可能的实现方式中，本实用新型提供的搬运装置，还包括两个防护罩，防护罩与第二检测件一一对应设置，防护罩包覆在第二检测件的外壁。