[实用新型]一种蛙类仿生机器人

权利要求书

1.一种蛙类仿生机器人，其特征在于：包括躯干、传动机构、前腿减震机构和后腿跳跃机构；所述躯干水平横向设置，且在其上表面中间位置还设有传动机构；在所述躯干的下表面靠其前侧还左右对称设有前腿固定块，且在其下表面中间位置还左右对称设有第一连接块，并在其上表面靠后侧还左右对称设有第二连接块；在所述躯干的底部靠其前侧还左右对称竖直设有前腿减震机构，且每一所述前腿减震机构的上端分别与对应前腿固定块以及对应第一连接块竖直铰接，进行缓冲减震；在所述躯干的底部靠其后侧还左右对称竖直设有后腿跳跃机构，且每一所述后腿跳跃机构的上端分别与对应第一连接块以及对应第二连接块竖直铰接；每一所述后腿跳跃机构的上端分别与所述传动机构相连，并在传动机构的驱动下，进行跳跃。

2.根据权利要求1所述的一种蛙类仿生机器人，其特征在于：还包括安置导线框架；所述安置导线框架固定设置在所述躯干的上表面靠后侧，且间隔设置在两个所述第二连接块之间。

3.根据权利要求1所述的一种蛙类仿生机器人，其特征在于：每一所述前腿固定块、分别与对应所述第一连接块以及第二连接块设于同一竖直平面内，且每一所述前腿减震机构与对应所述前腿固定块的铰接方向、每一所述前腿减震机构与对应所述第一连接块的铰接方向、每一所述后腿跳跃机构与对应所述第一连接块的铰接方向、以及每一所述后腿跳跃机构与对应所述第二连接块的铰接方向分别与所述躯干的前进方向相一致。

4.根据权利要求1所述的一种蛙类仿生机器人，其特征在于：每一所述后腿跳跃机构的设置位置分别与对应所述第二连接块的设置位置相对应，且均包括后腿摇杆、后腿中连杆、后腿脚掌、后腿长连杆和后腿短连杆；每一所述后腿摇杆均沿所述躯干的前进方向设置，且其后端分别与对应所述第二连接块的上端竖直铰接；每一所述后腿脚掌均竖直设置在对应所述第二连接块的正下方靠后侧，且在其上端里外两侧还分别竖直倾斜设有后腿中连杆和后腿长连杆，每一所述后腿长连杆分别设置在对应所述后腿中连杆的正下方，且其下端分别与对应所述后腿脚掌的上端里侧对应位置竖直铰接，每一所述后腿长连杆的上端分别朝所述躯干的前进方向倾斜向上延伸，并分别与对应所述第一连接块的下端外侧竖直铰接；每一所述后腿短连杆均竖直倾斜设置，且其下端分别与对应所述后腿长连杆的中间位置外侧竖直铰接，每一所述后腿短连杆的上端分别朝对应所述后腿摇杆的中间位置方向竖直向上倾斜延伸，并分别与对应所述后腿摇杆的中间位置外侧竖直铰接；每一所述后腿中连杆的下端分别与对应所述后腿脚掌的上端外侧对应位置竖直铰接，且其上端分别朝躯干的前进方向倾斜向上延伸，并分别与对应所述后腿短连杆的上端外侧竖直铰接。

5.根据权利要求4所述的一种蛙类仿生机器人，其特征在于：所述传动机构包括电机、电机座和偏心轮；所述电机座为水平设置的U形结构，且其开口槽的长度方向与所述躯干的前进方向相一致，所述电机座的开口端朝上设置，且其底部与所述躯干的上表面中间位置固定连接；在所述电机座的内部还固定设有电机，且所述电机的输出端与水平纵向设置的所述电机轴中间位置联动连接，所述电机轴的两端分别垂直延伸出所述电机座的两侧，且在电机的驱动下，所述电机轴与所述电机座的两侧转动连接；在所述电机轴的两端延伸出电机座的部分还同轴心套接固定设有偏心轮，每一所述偏心轮分别随电机轴进行旋转，并分别与所述电机座以及躯干互不干涉设置。

6.根据权利要求5所述的一种蛙类仿生机器人，其特征在于：所述电机采用直流电机。

7.根据权利要求5所述的一种蛙类仿生机器人，其特征在于：每一所述后腿摇杆分别与对应所述偏心轮设于同一竖直平面内，且其前端分别与对应所述偏心轮联动连接；在电机的驱动下，偏心轮进行旋转，并带动后腿摇杆发生摆动，进而带动后腿跳跃机构进行跳跃。

8.根据权利要求4所述的一种蛙类仿生机器人，其特征在于：每一所述前腿减震机构的设置位置分别与对应所述前腿固定块的设置位置相对应，且均包括前腿长连杆、前腿脚掌、弹簧式缓冲器和前腿短连杆；每一所述前腿脚掌均竖直倾斜设置在对应所述前腿固定块的正下方靠前侧，且其上端分别沿躯干前进方向的相反方向倾斜向上设置；在所述前腿脚掌的上端还分别竖直倾斜设有前腿长连杆和前腿短连杆，每一所述前腿长连杆的下端以及前腿短连杆的下端分别与对应所述前腿脚掌的上端竖直铰接，且每一所述前腿短连杆的上端分别与对应所述前腿固定块的下端竖直铰接；每一所述前腿长连杆的上端分别朝对应所述第一连接块的方向倾斜向上延伸，并分别与对应所述后腿长连杆的上端外侧竖直铰接；在每一所述前腿脚掌与对应所述前腿短连杆之间靠躯干前进方向一侧还分别竖直倾斜设有弹簧式缓冲器，且每一所述弹簧式缓冲器、对应所述前腿脚掌以及对应所述前腿短连杆均设置在同一竖直平面内；每一所述弹簧式缓冲器的下端分别与对应所述前腿脚掌的前侧面偏下位置竖直铰接，且其上端分别与对应所述前腿短连杆的前侧面偏上位置竖直铰接。