[实用新型]一种蛙类仿生机器人

说明书

本实用新型公开了一种蛙类仿生机器人，包括躯干、传动机构、前腿减震机构和后腿跳跃机构；在水平横向设置的躯干上表面中间位置设有传动机构；在躯干下表面靠前侧左右对称设有前腿固定块，且在其下表面中间左右对称设有第一连接块，并在其上表面靠后侧左右对称设有第二连接块；在躯干底部靠前侧左右对称设有前腿减震机构，且前腿减震机构上端分别与对应前腿固定块以及第一连接块竖直铰接；在躯干底部靠后侧左右对称设有后腿跳跃机构，且后腿跳跃机构上端分别与对应第一连接块以及第二连接块竖直铰接；后腿跳跃机构上端分别与传动机构相连，在传动机构驱动下进行跳跃。本实用新型设置弹簧式缓冲器，确保蛙类仿生机器人持续运作稳定性和可靠性。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种蛙类仿生机器人。

背景技术

仿青蛙跳跃机器人具有越障能力强的特点，如果加以完善和改进，可以广泛应用于军事侦查、防恐防暴、救灾救援、地质探测等方面；而仿青蛙跳跃机器人作为一个崭新的研究方向，涉及到生物学、仿生学、力学、机械、电子以及控制等多学科知识与技术，具有重要的研究应用价值；青蛙本身具有优异的两栖运动能力，如果仿生机器人也能集陆上跳跃能力和水下游动能力于一身，便将拥有极强的环境适应性；但是现有的蛙类仿生机器人结构复杂且运行不够稳定。因此，以上问题亟需解决。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种蛙类仿生机器人，结构合理简单、生产成本低、安装方便、功能齐全，通过设置弹簧式缓冲器，确保了本仿生机器人跳跃后能够平稳着陆，从而确保了其持续运作的稳定性和可靠性。

为解决上述技术问题，本实用新型采取如下技术方案：本实用新型的一种蛙类仿生机器人，其创新点在于：包括躯干、传动机构、前腿减震机构和后腿跳跃机构；所述躯干水平横向设置，且在其上表面中间位置还设有传动机构；在所述躯干的下表面靠其前侧还左右对称设有前腿固定块，且在其下表面中间位置还左右对称设有第一连接块，并在其上表面靠后侧还左右对称设有第二连接块；在所述躯干的底部靠其前侧还左右对称竖直设有前腿减震机构，且每一所述前腿减震机构的上端分别与对应前腿固定块以及对应第一连接块竖直铰接，进行缓冲减震；在所述躯干的底部靠其后侧还左右对称竖直设有后腿跳跃机构，且每一所述后腿跳跃机构的上端分别与对应第一连接块以及对应第二连接块竖直铰接；每一所述后腿跳跃机构的上端分别与所述传动机构相连，并在传动机构的驱动下，进行跳跃。

优选的，还包括安置导线框架；所述安置导线框架固定设置在所述躯干的上表面靠后侧，且间隔设置在两个所述第二连接块之间。

优选的，每一所述前腿固定块、分别与对应所述第一连接块以及第二连接块设于同一竖直平面内，且每一所述前腿减震机构与对应所述前腿固定块的铰接方向、每一所述前腿减震机构与对应所述第一连接块的铰接方向、每一所述后腿跳跃机构与对应所述第一连接块的铰接方向、以及每一所述后腿跳跃机构与对应所述第二连接块的铰接方向分别与所述躯干的前进方向相一致。

优选的，每一所述后腿跳跃机构的设置位置分别与对应所述第二连接块的设置位置相对应，且均包括后腿摇杆、后腿中连杆、后腿脚掌、后腿长连杆和后腿短连杆；每一所述后腿摇杆均沿所述躯干的前进方向设置，且其后端分别与对应所述第二连接块的上端竖直铰接；每一所述后腿脚掌均竖直设置在对应所述第二连接块的正下方靠后侧，且在其上端里外两侧还分别竖直倾斜设有后腿中连杆和后腿长连杆，每一所述后腿长连杆分别设置在对应所述后腿中连杆的正下方，且其下端分别与对应所述后腿脚掌的上端里侧对应位置竖直铰接，每一所述后腿长连杆的上端分别朝所述躯干的前进方向倾斜向上延伸，并分别与对应所述第一连接块的下端外侧竖直铰接；每一所述后腿短连杆均竖直倾斜设置，且其下端分别与对应所述后腿长连杆的中间位置外侧竖直铰接，每一所述后腿短连杆的上端分别朝对应所述后腿摇杆的中间位置方向竖直向上倾斜延伸，并分别与对应所述后腿摇杆的中间位置外侧竖直铰接；每一所述后腿中连杆的下端分别与对应所述后腿脚掌的上端外侧对应位置竖直铰接，且其上端分别朝躯干的前进方向倾斜向上延伸，并分别与对应所述后腿短连杆的上端外侧竖直铰接。