[实用新型]扫地机

说明书

本申请提供了一种扫地机，包括扫地机本体，扫地机本体具有相对设置的第一面和第二面，第一面和第二面分别位于扫地机本体的行进方向的两端，扫地机还包括：第一摄像头，安装于第一面的中部；激光雷达，安装于第一面的底部；两个第一传感器，分别安装于第一面的顶部，且两个第一传感器分别位于第一摄像头的两侧；以及，两个第二传感器，分别安装于第一面的底部，且两个第二传感器分别位于激光雷达的两侧。本申请提供的扫地机通过采用第一摄像头配合激光雷达，检测范围宽，区域较大；通过采用第一传感器和第二传感器，能够消除激光雷达和第一摄像头两侧的盲区，这样既控制了传感器的数量，减小了传感器冗余，又降低了成本。

技术领域

本申请属于清洁设备技术领域，更具体地说，是涉及一种扫地机。

背景技术

现有的清洁机器人的感应系统通常是采用激光雷达配合其他的测距传感器组合来实现清洁机器人的定位、感知和避障。基于成本的控制，很多时候传感器的冗余做的不够好，容易存在视觉的盲区。为了减少盲区，在各个盲区位置增加测距传感器，则会大大增加测距传感器的数量，致使成本较高。现有的感应系统在消除盲区的同时，难以降低传感器的冗余，导致感应系统成本高。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种扫地机，以解决现有技术中存在的扫地机中感应系统在消除盲区的同时，难以降低传感器的冗余，导致感应系统成本高的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种扫地机，包括扫地机本体，所述扫地机本体具有相对设置的第一面和第二面，所述第一面和所述第二面分别位于所述扫地机本体的行进方向的两端，所述扫地机还包括：

第一摄像头，用于检测所述扫地机本体的前侧的地面，所述第一摄像头安装于所述第一面的中部；

激光雷达，用于检测所述扫地机本体前侧的障碍物，所述激光雷达安装于所述第一面的底部；

两个第一传感器，两个所述第一传感器分别安装于所述第一面的顶部，且两个所述第一传感器分别位于所述第一摄像头的两侧；以及，

两个第二传感器，两个所述第二传感器分别安装于所述第一面的底部，且两个所述第二传感器分别位于所述激光雷达的两侧。

通过采用第一摄像头，在扫地机朝向第一面远离第二面的方向移动时，第一摄像头能够对扫地机前下方的地面进行检测，以便于及时发现障碍物，并有利于对地面的清洁，采用激光雷达能够及时发现激光雷达前方的障碍物，消除第一摄像头拍摄区域前方的盲区，且采用第一摄像头配合激光雷达，检测范围宽，区域较大，有利于降低成本；通过采用第一传感器，能够检测到与第一面顶部的两侧边缘相对应的障碍物，消除第一摄像头上方的盲区；通过采用第二传感器，能够检测到与第一面底部的两侧边缘相对应的障碍物，消除激光雷达两侧边缘的盲区。这样既控制了传感器的数量，减小了传感器冗余，降低了成本，又能够消除激光雷达和第一摄像头的检测盲区。

在一个实施例中，所述摄像头的轴线倾斜设置，且所述摄像头之轴线靠近所述第一面之底部的一端位于所述第一摄像头之轴线的另一端远离所述第二面的一侧。

通过采用上述技术手段，能够控制第一摄像头拍摄地面的区域和距离。

在一个实施例中，所述第一传感器为单点激光传感器。

通过采用上述技术手段，能够提高检测距离的长度。

在一个实施例中，所述第二传感器为超声波传感器。

通过采用上述技术手段，能够避免镜面反射或玻璃透射干扰，且能降低成本。

在一个实施例中，所述第一摄像头为RGBD摄像头。

通过采用上述技术手段，能够实现测距功能。