[实用新型]扫地机

权利要求书

1.一种扫地机，包括扫地机本体(10)，所述扫地机本体(10)具有相对设置的第一面(11)和第二面(12)，所述第一面(11)和所述第二面(12)分别位于所述扫地机本体(10)的行进方向的两端，其特征在于，所述扫地机还包括：

第一摄像头(21)，用于检测所述扫地机本体(10)的前侧的地面，所述第一摄像头(21)安装于所述第一面(11)的中部；

激光雷达(30)，用于检测所述扫地机本体(10)前侧的障碍物，所述激光雷达(30)安装于所述第一面(11)的底部；

两个第一传感器(41)，两个所述第一传感器(41)分别安装于所述第一面(11)的顶部，且两个所述第一传感器(41)分别位于所述第一摄像头(21)的两侧；以及，

两个第二传感器(42)，两个所述第二传感器(42)分别安装于所述第一面(11)的底部，且两个所述第二传感器(42)分别位于所述激光雷达(30)的两侧。

2.如权利要求1所述的扫地机，其特征在于：所述第一摄像头(21)的轴线倾斜设置，且所述第一摄像头(21)之轴线靠近所述第一面(11)之底部的一端位于所述第一摄像头(21)之轴线的另一端远离所述第二面(12)的一侧。

3.如权利要求1所述的扫地机，其特征在于：所述第一传感器(41)为单点激光传感器；和/或，所述第二传感器(42)为超声波传感器；和/或，所述第一摄像头(21)为RGBD摄像头。

4.如权利要求1所述的扫地机，其特征在于：所述第一面(11)的中部安装有第三传感器(43)，所述第一摄像头(21)位于所述第三传感器(43)与两个所述第一传感器(41)连线形成的三角形区域内；

所述第一面(11)的底部安装有第四传感器(44)，两个所述第二传感器(42)位于所述激光雷达(30)的上侧，所述激光雷达(30)位于所述第四传感器(44)与两个所述第二传感器(42)连线形成的三角形区域内。

5.如权利要求1所述的扫地机，其特征在于：所述扫地机本体(10)的两侧分别安装有用于检测所述扫地机本体(10)侧面的障碍物的第五传感器(45)。

6.如权利要求1所述的扫地机，其特征在于：所述第二面(12)上安装有用于识别定位补给站的第二摄像头(22)、用于检测所述第二面(12)的顶部对应的障碍物的第六传感器(46)和用于分别检测所述第二面(12)的底部对应的障碍物的两个第七传感器(47)；

所述第二摄像头(22)安装于所述第二面(12)的中部，所述第六传感器(46)安装于所述第二面(12)的顶部，两个所述第七传感器(47)安装于所述第二面(12)的底部，且两个所述第七传感器(47)分别位于所述第二面(12)的宽度方向的两端。

7.如权利要求6所述的扫地机，其特征在于：所述第二面(12)上邻近所述第二摄像头(22)的位置安装有用于供所述补给站的充电接口对接导通的充电电极(61)和/或用于供所述补给站的补水接口插接连通的补水口(62)。

8.如权利要求6所述的扫地机，其特征在于：所述第二摄像头(22)为RGB摄像头；和/或，所述第六传感器(46)为单点激光传感器；和/或，所述第七传感器(47)为超声波传感器。

9.如权利要求1至8任一项所述的扫地机，其特征在于：所述第一面(11)的底部安装有用于在与所述障碍物碰撞时控制所述扫地机本体停止前行的触碰开关条(51)，所述触碰开关条(51)位于所述激光雷达(30)的下侧。

10.如权利要求1至8任一项所述的扫地机，其特征在于：所述扫地机本体(10)的顶部安装有第三摄像头(23)。