[实用新型]一种搭载式水下机器人子机

说明书

本实用新型公开了一种搭载式水下机器人子机，包括：子机主体、收容舱、收放缆机构，子机主体收纳于收容舱内，收放缆机构上设有脐带缆，子机主体通过脐带缆与搭载平台连接，将该水下机器人子机应用于水利水电水下建筑物大直径引水隧洞精细抵近观察检测，平时搭载在水下搭载平台上，由搭载平台携带运动，使用时从搭载平台上释放，通过脐带缆与搭载平台共享动力及数据传输链路，通过水面遥控操作控制，从而满足远距离、大直径引水隧洞的抵近检测需求。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人技术领域，具体涉及一种面向大直径长引水隧洞应用的搭载式水下机器人子机。

背景技术

我国是水利水电大国，已建水电站9.8万座，装机容量达3.5亿千瓦，稳居世界第一。作为重大工程关键构筑物的引水隧洞，具有洞线长、洞径大、高水压、围岩地质复杂等特点，长年运行会出现裂缝、塌方、露筋等典型缺陷，如不加以防范将严重影响工程安全运行。

目前对常规引水隧洞的检测还是主要依赖于人工放空检测，常规人工检测存在不及时、漏检、失真等情况，传统ARV(深海潜水器)仅适合静水状态检测，而供电型ROV(遥控无人潜水器)仅适合1节流速以下的短隧洞，因此，开展大直径长引水隧洞检测手段已迫在眉睫，亟需开展用于搭载于其他远距离运载平台上的水下检测机器人，解决大直径长引水隧洞抵近观察技术难题，满足对常用大直径平、垂、斜等不同引水隧洞型的检测需求。

实用新型内容

发明人提供了一种搭载式水下机器人子机，搭载于水下搭载平台上，与搭载平台共享动力及数据传输链路，通过水面遥控操作控制，解决了大直径长引水隧洞检测难度大的问题。

本实用新型提供了一种搭载式水下机器人子机，安装在搭载平台上，所述搭载式水下机器人子机包括：子机主体、收容舱、收放缆机构，所述子机主体收纳于所述收容舱内，所述收放缆机构上设有脐带缆，所述子机主体通过所述脐带缆与搭载平台连接。

进一步地，所述收容舱设置于安装座上，所述安装座与搭载平台固定连接，所述安装座设有内部空腔，所述收放缆机构设置于所述空腔内；

所述收放缆机构包括：收放缆驱动装置及收放缆盘，所述脐带缆绕于所述收放缆盘上。

进一步地，所述收放缆驱动装置包括：设置在所述收容舱一侧的电机，所述电机通过皮带与所述收放缆盘传动连接。

进一步地，所述安装座的一端设有导缆张紧机构，所述包括：主动辊及张紧辊，所述脐带缆位于所述主动辊及张紧辊之间。

进一步地，所述安装座上设有第一视觉摄像头，所述第一视觉摄像头用于观察收放缆情况；所述收容舱内设有第二视觉摄像头，所述第二视觉摄像头用于观察所述子机主体回收时的情况。

进一步地，所述安装座顶部设有导引块，所述收容舱入口处设有导引辊，所述收容舱顶部设有导向轮。

进一步地，所述安装座上设有供电控制接口，所述子机主体和收放缆机构通过所述供电控制接口与搭载平台连接。

进一步地，所述收容舱上设有线管，所述线管上设置有锁紧机构，所述子机主体上设有锁紧头，所述锁紧机构与锁紧头配合，用于所述子机主体回收后锁住所述子机主体。

进一步地，所述锁紧机构包括：第一安装板、第二安装板、凸轮及两块压紧片，两块所述压紧片位于第一安装板和第二安装板之间，所述凸轮与两块压紧片连接，锁紧状态下，所述锁紧头依次穿过第一安装板、压紧片和第二安装板，两个所述压紧片卡住所述锁紧头。

进一步地，所述锁紧头呈“蘑菇头”状，所述压紧片端部设有半月槽，锁紧状态下，两个半月槽合成一个锁紧槽，卡住锁紧头。

相比现有技术，本实用新型的有益效果：