[实用新型]一种装配工装及自动装配系统

权利要求书

1.一种装配工装，其特征在于：包括本体(1)以及设置于所述本体(1)上用于抓取待装配部件的抓取机构、带动所述抓取机构移动的移动控制机构和用于确定所述待装配部件装配位置的视觉定位机构，所述抓取机构与所述移动控制机构连接。

2.根据权利要求1所述的装配工装，其特征在于：所述移动控制机构包括自转控制组件、升降控制组件和平移控制组件，所述自转控制组件带动所述抓取机构自转，所述升降控制组件带动所述抓取机构和所述自转控制组件升降移动，所述平移控制组件带动所述抓取机构、所述自转控制组件和所述升降控制组件平移。

3.根据权利要求2所述的装配工装，其特征在于：所述抓取机构包括卡爪(201)和卡爪张合控制件(202)，所述卡爪张合控制件(202)的上方连接所述自转控制组件，所述自转控制组件与所述卡爪(201)同轴设置。

4.根据权利要求3所述的装配工装，其特征在于：所述卡爪张合控制件(202)的上方通过弹性缓冲件(203)连接所述自转控制组件。

5.根据权利要求4所述的装配工装，其特征在于：所述自转控制组件包括自转电机(301)和自转控制器(302)，所述自转电机(301)的输出轴连接所述自转控制器(302)的上部，所述自转控制器(302)的下部通过所述弹性缓冲件(203)连接所述卡爪张合控制件(202)。

6.根据权利要求3所述的装配工装，其特征在于：所述本体(1)包括基座和活动架(102)，所述活动架(102)设置于基座顶板(1012)上并与所述基座顶板(1012)垂直；

所述升降控制组件包括升降轨道(401)、升降滑块(402)和升降电机(403)，所述升降电机(403)设置于所述活动架(102)上，所述升降电机(403)的输出轴连接所述升降滑块(402)，所述升降轨道(401)沿竖直方向成型于所述活动架(102)上，所述升降滑块(402)适于在所述升降轨道(401)上滑动，所述自转控制组件与所述升降滑块(402)连接。

7.根据权利要求6所述的装配工装，其特征在于：所述平移控制组件包括推动气缸(501)、铰接传动件(502)和转盘(503)；所述推动气缸(501)设置在基座侧板(1013)上，其伸缩杆(5011)水平设置；所述铰接传动件(502)与所述伸缩杆(5011)垂直设置，所述铰接传动件(502)的下部具有连杆(5021)，所述连杆(5021)与所述伸缩杆(5011)铰接，所述铰接传动件(502)的上部连接所述转盘(503)下表面的中心，所述转盘(503)穿过基座顶板(1012)，所述转盘(503)的上表面与所述活动架(102)固定连接，所述连杆(5021)与所述伸缩杆(5011)的铰接轴的轴向与所述铰接传动件(502)的轴向偏心。

8.根据权利要求6所述的装配工装，其特征在于：所述本体(1)还包括伸出架(103)，所述伸出架(103)设置于所述基座上方；所述视觉定位机构包括激光扫描器(601)和光源(602)，所述激光扫描器(601)和所述光源(602)均设置在所述伸出架(103)上。

9.根据权利要求6-8任一所述的装配工装，其特征在于：所述基座上设置有控制接收端口；在所述卡爪(201)的下方、基座底板(1011)上设置有放置和组装所述待装配部件的工作台(104)。

10.一种自动装配系统，其特征在于：包括权利要求1-9任一所述的装配工装和机器人(7)，所述装配工装由所述机器人(7)控制。