[实用新型]一种管道行走装置

权利要求书

1.一种管道行走装置，其特征在于，包括：

安装本体；

变径机构，设有至少三个，至少三个所述变径机构径向间隔在安装本体上；

行走组件，设有多个，多个所述行走组件一一对应所述变径机构设置，且所述行走组件分别连接在所述变径机构上；当所述管道行走装置在管道内行走时，所述行走组件能够在所述变径机构的驱动下贴靠在所述管道内壁，且所述行走组件能够沿所述管道的延伸方向行走并带动所述安装本体移动；

定位模块，用于定位，所述定位模块安装在所述安装本体上；

检测模块，所述检测模块安装在所述安装本体上；

控制模块，所述控制模块安装在所述安装本体上，所述定位模块、所述控制模块与所述控制模块连接。

2.根据权利要求1所述的管道行走装置，其特征在于，所述变径机构包括：

驱动装置，安装在所述安装本体上；

活动机构，与所述驱动装置连接且能够在所述驱动装置的驱动下径向活动，所述行走组件与活动机构连接。

3.根据权利要求2所述的管道行走装置，其特征在于，所述驱动装置包括：

旋转驱动电机，安装在所述安装本体上；

丝杠，连接在所述旋转驱动电机的输出端上；

丝母，套设在丝杠上且能够在所述丝杠的旋转驱动下沿所述丝杠的长度方向移动，所述丝母的周向外侧间隔设有多个连接凸块，多个所述连接凸块对一一应所述行走组件设有多个；

顶推杆，一一对应所述连接凸块设有多个，所述顶推杆的一端分别转动连接在所述连接凸块上，另一端分别转动连接在所述行走组件上。

4.根据权利要求3所述的管道行走装置，其特征在于，所述活动机构包括：

活动连接杆组，设有多组，多组所述活动连接杆组相平行设置，每组所述活动连接杆组分别包括多个活动连接杆，所述活动连接杆分别倾斜设置，所述活动连接杆的靠近所述安装本体的一端分别转动连接在所述安装本体上，所述活动连接杆的远离所述安装本体的一端转动连接在所述行走组件上。

5.根据权利要求4所述的管道行走装置，其特征在于，每组所述活动连接杆组包括相平行设置的两个活动连接杆；

所述活动机构还包括：

支撑杆，转动连接在两个所述活动连接杆之间，所述顶推杆靠近所述行走组件的一端连接在所述支撑杆上。

6.根据权利要求1所述的管道行走装置，其特征在于，所述行走组件设有三个，三个所述行走组件径向等距间隔在安装本体上。

7.根据权利要求6所述的管道行走装置，其特征在于，三个所述行走组件包括：

第一行走组件，所述第一行走组件上设有驱动轮一和履带一，所述驱动轮一设有多个，多个所述驱动轮一分别间隔安装在所述第一行走组件上，所述履带一绕设在多个所述驱动轮一的外侧且能够在所述驱动轮一的带动下运动；

第二行走组件，所述第二行走组件上设有驱动轮二和履带二，所述驱动轮二设有多个，多个所述驱动轮二分别间隔安装在所述第二行走组件上，所述履带二绕设在多个所述驱动轮二的外侧且能够在所述驱动轮二的带动下运动；

第三行走组件，所述第三行走组件包括支撑座、折弯支撑结构和滚轮，所述支撑座转动连接在变径机构上，所述折弯支撑结构呈向内侧凹陷的折弯状，所述折弯支撑结构的中部转动连接在所述支撑座上，所述滚轮设有两个，两个所述滚轮分别转动连接在所述折弯支撑结构的自由端上。

8.根据权利要求3所述的管道行走装置，其特征在于，所述安装本体包括：

壳体，所述壳体呈水平延伸的柱状结构，所述壳体的内部设有安装腔体；

支撑架，安装在所述安装腔体内，所述旋转驱动电机安装在所述支撑架上，且所述旋转驱动电机的输出端平行所述壳体的延伸方向延伸，所述丝杠连接在所述旋转驱动电机的输出端上且所述壳体的延伸方向背离所述旋转驱动电机延伸；

所述壳体周向壁上还设有活动通口，所述顶推杆的一端连接在所述转动连接凸块上，另一端穿过所述活动通口向外侧延伸且与所述行走组件转动连接。