[实用新型]一种智能车间用柔性关节机器人

说明书

本实用新型提供一种智能车间用柔性关节机器人，属于机器人技术领域，该智能车间用柔性关节机器人，包括底板，底板的底端设有四个万向轮，四个万向轮用以帮助底板能够进行移动，底板远离万向轮的一端转动连接有转动盘，转动盘的上侧设有圆球，圆球上设有第一半圆块，第一半圆块可以跟随圆球进行角度变化及可以在圆球的表面进行位置的移动；第一半圆块的表面设有连接杆，连接杆的顶端设有支撑板，支撑板的顶端设有支撑杆，支撑杆的顶端设有放置板，放置板的一侧设有第五连杆，和底部撑杆，第五连杆和底部撑杆用以对物品进行夹持，第五连杆由丝杆组件驱动进行弯曲运动。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种智能车间用柔性关节机器人。

背景技术

着人类社会的不断发展，各种替代人类劳动力的机器人孕育而生，机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。

现有技术中的机器人无法在车间内进行较为复杂的工作，刚性机器人进行个别任务时，需要精确的感知、建模、控制才能进行工作，中间任何一环出现差错，都无法完成任务，需要通过柔性关节的机器人来代替进行工作，大大减少感知、建模和控制的工作体量。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种智能车间用柔性关节机器人，旨在解决现有技术中的机器人无法在车间内进行较为复杂的工作，刚性机器人进行个别任务时，需要精确的感知、建模、控制才能进行工作，中间任何一环出现差错，都无法完成任务的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种智能车间用柔性关节机器人，包括底板，所述底板的底端设有四个万向轮，四个万向轮用以帮助底板能够进行移动，所述底板远离万向轮的一端转动连接有转动盘，所述转动盘的上侧设有圆球，所述圆球上设有第一半圆块，所述第一半圆块可以跟随圆球进行角度变化及可以在圆球的表面进行位置的移动；

所述第一半圆块的表面设有连接杆，所述连接杆的顶端设有支撑板，所述支撑板的顶端设有支撑杆，所述支撑杆的顶端设有放置板，所述放置板的一侧设有第五连杆，和底部撑杆，所述第五连杆和底部撑杆用以对物品进行夹持，所述第五连杆由丝杆组件驱动进行弯曲运动。

作为本实用新型一种优选的方案，所述转动盘远离底板的一端设有第一支撑架和第二支撑架，所述第一支撑架和第二支撑架之间设有十字架，所述十字架的两侧分别设有第一支撑板和，所述十字架靠近底板的一端设有主驱动电机，所述十字架靠近圆球的一端设有圆杆，所述圆杆向下活动贯穿十字架的底端，所述主驱动电机通过联轴器和圆杆相连接，所述圆杆的顶端设有活动球，所述活动球远离圆杆的一端设有第二半圆块，所述圆球的表面开设有第三凹槽，所述第二半圆块设于第三凹槽内。

作为本实用新型一种优选的方案，所述圆球的圆周表面开设有第四凹槽，所述第一半圆块设于第四凹槽内，所述第一支撑架和第二支撑架之间设有第一半圆架，所述第一半圆架上开设有第一凹槽，所述第一半圆架套设于连接杆的圆周表面，所述连接杆滑动连接于第一凹槽内，所述第一支撑板和之间设有第二半圆架，所述第二半圆架上开设有第二凹槽，所述第二半圆架套设于连接杆的圆周表面，所述连接杆滑动连接于第二凹槽内。

作为本实用新型一种优选的方案，所述放置板远离支撑杆的一端设有安装块，所述安装块内转动连接有第七连杆，所述安装块的侧端转动连接有第二连杆，所述第二连杆的顶端转动连接有第三连杆，所述第七连杆靠近第三连杆的一端转动连接有第四连杆，所述第三连杆转动连接于第四连杆远离第七连杆的一端，所述第七连杆远离第四连杆的一端转动连接有第六连杆，所述第四连杆转动连接于第五连杆的一端，所述第六连杆转动连接于第五连杆的另一端。