[实用新型]一种小型摆臂机器人用低回差摆线减速机

说明书

本实用新型公开了一种小型摆臂机器人用低回差摆线减速机，包括针壳，所述针壳的内部左侧活动连接有骨架油封，所述骨架油封的右侧端面并位于针壳的内部活动连接有后行星架，所述后行星架的外表面设置有偏转机构，所述后行星架的右侧端面活动连接有前行星架，所述前行星架的端面外侧分别活动连接有内六角圆柱头螺钉和圆锥销，所述前行星架端面中部内孔活动连接有行星齿，所述行星齿的左端并位于针壳的内部设置有传动机构。该小型摆臂机器人用低回差摆线减速机，通过内六角圆柱头螺钉可将针壳和前行星架螺纹固定连接，通过偏转机构和传动机构可使该装置稳定且以较大的扭矩工作。

技术领域

本实用新型涉及减速器技术领域，具体为一种小型摆臂机器人用低回差摆线减速机。

背景技术

机器人用RV(Rot-vector)传动(属曲柄式封闭差动轮系)是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，其主要特点是三大(传动比大、承载能力大、刚度大)、二高(运动精度高、传动效率高)、一小(回差小)，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，因而在国内外受到广泛重视，在日本机器人的传动机构中，已在很大程度上逐渐取代单纯的摆线针轮行星传动和谐波传动。RV传动其中有两项极严格的技术指标：传动误差不能超过1′；根据RV减速器的型号规定间隙回差(Backlash)不超过1′～1.5′。此外，在额定负载下运行，包括弹性变形引起的回差在内的总回差不能超过6′。

由于机器人用高精密摆线差齿减速机承载大，传动精度高，如何设计出体积小、精度高、成本低的RV减速机，成了当今面临的难题。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种小型摆臂机器人用低回差摆线减速机，解决了结构不够合理，曲柄轴强度小、抗冲击性能差的问题。

为实现上述结构合理，曲柄轴强度大、抗冲击性能好的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种小型摆臂机器人用低回差摆线减速机，包括针壳，所述针壳的内部左侧活动连接有骨架油封，所述骨架油封的右侧端面并位于针壳的内部活动连接有后行星架，所述后行星架的外表面设置有偏转机构，所述后行星架的右侧端面活动连接有前行星架，所述前行星架的端面外侧分别活动连接有内六角圆柱头螺钉和圆锥销，所述前行星架端面中部内孔活动连接有行星齿，所述行星齿的左端并位于针壳的内部设置有传动机构。

优选的，所述偏转机构包括滚针、角接触球轴承、后摆线轮、前摆线轮和钢保持架滚针，所述角接触球轴承活动连接在后行星架的外表面，所述后摆线轮活动连接在角接触球轴承的右侧端面，所述前摆线轮活动连接在后摆线轮的右侧端面，所述滚针活动连接在针壳的内壁齿槽内部，并位于后摆线轮和前摆线轮的外侧，所述钢保持架滚针活动连接在后摆线轮和前摆线轮的端面通孔内部，当后摆线轮和前摆线轮偏转的同时可带动滚针在针壳的内壁齿槽自转，以便后摆线轮和前摆线轮偏转，同时后摆线轮和前摆线轮偏转的同时可分别与后行星架活动连接，且后摆线轮在与角接触球轴承滑动连接的同时也可对其轴向限位，从而可使该装置在结构紧凑的同时，也可使后摆线轮和前摆线轮以较大的扭矩进行输出。

优选的，所述传动机构包括孔用挡圈、圆锥滚子轴承、偏心轴垫片、偏心轴、轴用挡圈和输入齿轮轴，所述偏心轴垫片活动连接在偏心轴的外侧表面，所述圆锥滚子轴承分别与两侧的偏心轴垫片活动连接，并位于偏心轴的外侧，所述孔用挡圈分别活动连接在左右两侧圆锥滚子轴承的外侧端面，所述输入齿轮轴与行星齿啮合，所述轴用挡圈活动卡接在偏心轴的外表面，并位于输入齿轮轴的两侧，所述钢保持架滚针活动连接在偏心轴的外表面，并位于左右两侧圆锥滚子轴承之间，通过将行星齿与外部动力源固定连接可带动其转动，且行星齿齿数为50个，模数为0.8，压力角为20°，齿宽为5mm，此时通过行星可带动输入齿轮转动，进而输入齿可带动偏心转动，并使其发生偏转，同时通过轴用挡圈可对输入齿轮轴向限位，通过孔用挡可对圆锥滚子轴0轴向限位，进而通过圆锥滚子轴0可对偏心轴向限位，以便偏心轴更为稳定的带动钢保持架滚转动，从而可使钢保持架滚稳定的带动后摆线和前摆线转动。