[实用新型]一种小型摆臂机器人用低回差摆线减速机有效
| 申请号： | 202122545225.3 | 申请日： | 2021-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN216742656U | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 黄志辉;耿建伟;郭斌;贾成成;林祥其;罗坚锐 | 申请（专利权）人： | 珠海飞马传动机械有限公司 |
| 主分类号： | F16H1/32 | 分类号： | F16H1/32;F16H57/023;F16H57/021;F16H57/028;F16H57/08 |
| 代理公司： | 济南鼎信专利商标代理事务所(普通合伙) 37245 | 代理人： | 梁国海 |
| 地址： | 519000 广东省珠海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 小型 机器人 低回 摆线 减速 | ||
1.一种小型摆臂机器人用低回差摆线减速机，包括针壳(2)，其特征在于：所述针壳(2)的内部左侧活动连接有骨架油封(1)，所述骨架油封(1)的右侧端面并位于针壳(2)的内部活动连接有后行星架(4)，所述后行星架(4)的外表面设置有偏转机构，所述后行星架(4)的右侧端面活动连接有前行星架(8)，所述前行星架(8)的端面外侧分别活动连接有内六角圆柱头螺钉(14)和圆锥销(15)，所述前行星架(8)端面中部内孔活动连接有行星齿(18)，所述行星齿(18)的左端并位于针壳(2)的内部设置有传动机构；
所述偏转机构包括滚针(3)、角接触球轴承(5)、后摆线轮(6)、前摆线轮(7)和钢保持架滚针(11)，所述角接触球轴承(5)活动连接在后行星架(4)的外表面，所述后摆线轮(6)活动连接在角接触球轴承(5)的右侧端面，所述前摆线轮(7)活动连接在后摆线轮(6)的右侧端面，所述滚针(3)活动连接在针壳(2)的内壁齿槽内部，并位于后摆线轮(6)和前摆线轮(7)的外侧，所述钢保持架滚针(11)活动连接在后摆线轮(6)和前摆线轮(7)的端面通孔内部；
所述传动机构包括孔用挡圈(9)、圆锥滚子轴承(10)、偏心轴垫片(12)、偏心轴(13)、轴用挡圈(16)和输入齿轮轴(17)，所述偏心轴垫片(12)活动连接在偏心轴(13)的外侧表面，所述圆锥滚子轴承(10)分别与两侧的偏心轴垫片(12)活动连接，并位于偏心轴(13)的外侧，所述孔用挡圈(9)分别活动连接在左右两侧圆锥滚子轴承(10)的外侧端面，所述输入齿轮轴(17)与行星齿(18)啮合，所述轴用挡圈(16)活动卡接在偏心轴(13)的外表面，并位于输入齿轮轴(17)的两侧，所述钢保持架滚针(11)活动连接在偏心轴(13)的外表面，并位于左右两侧圆锥滚子轴承(10)之间。
2.根据权利要求1所述的一种小型摆臂机器人用低回差摆线减速机，其特征在于：所述滚针(3)分别与针壳(2)、后摆线轮(6)和前摆线轮(7)活动连接。
3.根据权利要求1所述的一种小型摆臂机器人用低回差摆线减速机，其特征在于：所述后摆线轮(6)和前摆线轮(7)分别与后行星架(4)活动套接。
4.根据权利要求1所述的一种小型摆臂机器人用低回差摆线减速机，其特征在于：所述偏心轴(13)与输入齿轮轴(17)啮合。
5.根据权利要求1所述的一种小型摆臂机器人用低回差摆线减速机，其特征在于：左右两侧所述孔用挡圈(9)分别与后行星架(4)和前行星架(8)活动卡接。
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