[实用新型]一种履带式机器人后悬挂行走机构

说明书

本实用新型公开了一种履带式机器人后悬挂行走机构，涉及履带式机器人技术领域，为解决现有履带式机器人后悬挂行走机构多数只有诱导轮，导致承重性能和稳定性能差的问题。所述诱导轮组件的一侧设置有负重轮组件，所述负重轮组件与诱导轮组件之间设置有后导板，所述后导板的上端设置有后负重轮肘，所述后负重轮肘的一侧设置有后减震器机构，所述后减震器机构的上方设置有后拖带轮，所述后拖带轮的一侧设置有后拖带轮安装盘，所述后负重轮肘的两端均设置有后负重轮肘销，所述后拖带轮安装盘与后拖带轮之间设置有后拖带轮轴，所述后负重轮肘的后方设置有后肘轴安装盘。

技术领域

本实用新型涉及履带式机器人技术领域，具体为一种履带式机器人后悬挂行走机构。

背景技术

履带移动机器人具有牵引力大、不易打滑、越野性能好等优点，可以搭载摄像头、探测器等设备代替人类从事一些危险工作(如排爆、化学探测等)，减少不必要的人员伤亡，当前履带式机器人主要包括：军用机器人：例如排爆机器人、反恐机器人等；民用机器人：例如消防机器人、救援机器人、巡逻机器人等，蚁兵05机器人是履带移动机器人中的代表之一可应对各种恶劣的地形，具备优异的全地形通过能力，履带结构可根据地面的情况被动变形去适应，可达到履带震动幅度大但无人车机体平稳的效果，具有重量轻、承载能力强、速度快、通过能力好等特点。

但是，现有履带式机器人后悬挂行走机构多数只有诱导轮，导致承重性能和稳定性能差；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种履带式机器人后悬挂行走机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种履带式机器人后悬挂行走机构，以解决上述背景技术中提出的现有履带式机器人后悬挂行走机构多数只有诱导轮，导致承重性能和稳定性能差的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种履带式机器人后悬挂行走机构，包括诱导轮组件，所述诱导轮组件的一侧设置有负重轮组件，所述负重轮组件与诱导轮组件之间设置有后导板，所述后导板的上端设置有后负重轮肘，所述后负重轮肘的一侧设置有后减震器机构，所述后减震器机构的上方设置有后拖带轮，所述后拖带轮的一侧设置有后拖带轮安装盘，所述后负重轮肘的两端均设置有后负重轮肘销，所述后拖带轮安装盘与后拖带轮之间设置有后拖带轮轴，所述后负重轮肘的后方设置有后肘轴安装盘。

优选的，所述负重轮组件、诱导轮组件和后拖带轮均设置有两个，且负重轮组件与后导板转动连接。

优选的，所述后负重轮肘通过后负重轮肘销与后导板转动连接，所述后肘轴安装盘的一侧设置有第二防尘座。

优选的，所述后拖带轮轴贯穿后拖带轮，且后拖带轮与后拖带轮轴转动连接，所述后拖带轮轴的一端外部设置有第一防尘座。

优选的，所述后减震器机构的一端设置有后减震器支销，所述后肘轴安装盘的后端设置有车壳左侧板。

优选的，所述车壳左侧板的后端设置有车壳，所述车壳的后端设置有车壳右侧板，所述车壳左侧板和车壳右侧板之间设置有提杆。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过在诱导轮组件一侧设置后导板，在后导板一端设置负重轮组件，负重轮组件主要由两个负重轮、轮轴和固定螺纹组件组成，通过轮轴贯穿后导板的一端，实现负重轮组件与后导板转动，从而在移动的时候通过负重轮组件增加诱导轮组件接地面积，实现两端支撑，从而提高稳定性，并且还能为诱导轮组件分担重量，降低其损坏的几率，提高使用寿命，在后导板上端设置后负重轮肘，后负重轮肘通过后负重轮肘销贯穿后负重轮肘和后导板，实现转动，这样在后减震器机构运作时负重轮组件也会随着后导板进行角度调节，从而提高在不平整地面上移动的能力。

2、通过在负重轮组件的上方设置后拖带轮，后拖带轮轴贯穿后拖带轮，并且后拖带轮与后拖带轮轴转动，对履带起到支撑作用，避免履带经过诱导轮组件后成型下落的形状，起到引导履带移动的作用，使其可以正常使用。

附图说明