[实用新型]一种爬壁机器人

说明书

本实用新型提供一种爬壁机器人，包括内框架、外框架、车轮组件、旋转平移装置和吸附装置，内框架与外框架通过升降装置相连，车轮组件与所述内框架连接，旋转平移装置和吸附装置均与所述外框架连接，所述升降装置带动所述内框架移动，所述内框架带动所述车轮组件向接近或远离水冷壁的方向移动，所述内框架、外框架、车轮组件均包括前后两个部分，所述旋转平移装置设置在所述外框架的前后两部分之间，由所述旋转平移装置带动机器人旋转平移。通过吸附装置的设置，增加机器人与水冷壁管道上之间的抓紧力，安全性好，稳定性强；通过旋转平移装置的设置使得机器人能够实现自主平移功能，提高检测效率，适用于不同的水冷壁工况，适用范围更加广泛。

技术领域

本实用新型涉及特种机器人领域，具体而言，涉及一种爬壁机器人。

背景技术

水冷壁是锅炉内的重要部件，锅炉在运行过程中因工作负荷高，许多管子被磨损的非常严重，因而锅炉水冷壁的磨损问题受到重视。为保证锅炉正常运行，需要对水冷壁定期进行检测，但传统的检测方式效率低，危险高。随着机器人技术的发展，机器人技术越来越成熟，开始出现采用机器人对水冷壁进行定期检测。现有技术中使用的爬壁机器人主要分为履带式爬壁机器人和轮式爬壁机器人。

例如现有技术中公开号为CN109878591A的专利公开了一种爬壁机器人，包括机器人主体、吸附装置和行走装置，所述机器人主体包括第一主体部，所述第一主体部为多个，多个所述第一主体部沿所述机器人主体的宽度或长度方向间隔排列设置，相邻两个第一主体部之间通过铰接件铰接，各所述第一主体部上均设有行走装置，各第一主体部的底部均设有所述吸附装置，所述吸附装置用于吸附工作面，所述行走装置用于带动所述机器人主体沿所述工作面行走。还现有技术中行走装置设置为履带，导致机器人整体较为笨重，转向缓慢，效率较低，影响使用。

现有技术中公开号为CN 113184073 A的专利公开了一种轮式爬壁机器人，第一吸附装置、第一移动装置和第二移动装置。第一吸附装置用于吸附于水冷壁的管壁。第一吸附装置设置于第一移动装置。第一移动装置用于带动第一吸附装置沿第一方向移动第一预设距离。第一方向垂直于水冷壁所在平面。第一移动装置设置于第二移动装置。第二移动装置用于带动第一移动装置和第一吸附装置沿第二方向移动第二预设距离。第二方向垂直于第一方向，且垂直于所述水冷壁延伸的方向。第一移动装置还用于带动第一吸附装置沿第一方向的反向移动第一预设距离。该现有技术通过车轮组件带动机器人在水冷壁上爬行，但是机器人对水冷壁管道抓紧力有限，易导致机器人从水冷壁上脱落，安全性能低，且无法实现机器人在水冷壁上的旋转平移。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种爬壁机器人，以解决现有技术中水冷壁爬壁机器人无法实现旋转平移的问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种爬壁机器人，包括内框架、外框架、车轮组件、旋转平移装置和吸附装置，所述内框架与外框架通过升降装置相连，所述车轮组件与所述内框架连接，所述旋转平移装置和吸附装置均与所述外框架连接，所述升降装置带动所述内框架移动，所述内框架带动所述车轮组件向接近或远离水冷壁的方向移动，所述内框架、外框架、车轮组件均包括前后两个部分，所述旋转平移装置设置在所述外框架的前后两部分之间，由所述旋转平移装置带动机器人旋转平移。通过吸附装置的设置，增加机器人与水冷壁管道上之间的抓紧力，安全性好，稳定性强；通过旋转平移装置的设置使得机器人能够实现自主平移功能，提高检测效率，适用于不同的水冷壁工况，适用范围更加广泛。

进一步的，所述吸附装置包括第一吸附装置和第二吸附装置，所述第一吸附装置设置为弹簧负压吸附装置，所述第二吸附装置设置为电磁吸附装置。

进一步的，所述第一吸附装置包括推杆和吸附块，所述推杆一端与所述外框架连接，所述推杆的另一端与吸附块连接，所述推杆设置为可伸缩结构，由所述推杆带动吸附块与管道吸附抓紧或脱离。

进一步的，所述吸附块包括支撑座和设置在所述支撑座内的橡胶块，所述橡胶块与管道接触的一侧形状设置为圆弧形。