[实用新型]一种爬壁机器人

权利要求书

1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括内框架(1)、外框架(2)、车轮组件(3)、旋转平移装置(5)和吸附装置，所述内框架(1)与外框架(2)通过升降装置(4)相连，所述车轮组件(3)与所述内框架(1)连接，所述旋转平移装置(5)和吸附装置均与所述外框架(2)连接，所述升降装置(4)带动所述内框架(1)移动，所述内框架(1)带动所述车轮组件(3)向接近或远离水冷壁的方向移动，所述内框架(1)、外框架(2)、车轮组件(3)均包括前后两个部分，所述旋转平移装置(5)设置在所述外框架(2)的前后两部分之间。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述吸附装置包括第一吸附装置(6)和第二吸附装置(7)，所述第一吸附装置(6)设置为弹簧负压吸附装置，所述第二吸附装置(7)设置为电磁吸附装置。

3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第一吸附装置(6)包括推杆(65)和吸附块，所述推杆(65)一端与所述外框架(2)连接，所述推杆(65)的另一端与吸附块连接，所述推杆(65)设置为可伸缩结构，由所述推杆(65)带动吸附块与管道吸附抓紧或脱离。

4.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，所述吸附块包括支撑座(63)和设置在所述支撑座(63)内的橡胶块(62)，所述橡胶块(62)与管道接触的一侧形状设置为圆弧形。

5.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第二吸附装置(7)包括电磁铁(71)和底板(72)，所述底板(72)与所述外框架(2)连接，所述电磁铁(71)设置在所述底板(72)上。

6.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述升降装置(4)包括第二驱动装置(41)和滑轨(42)，所述第二驱动装置(41)与所述内框架(1)连接，所述滑轨(42)与所述外框架(2)连接，所述第二驱动装置(41)驱动所述内框架(1)沿所述滑轨(42)向接近或远离水冷壁的方向移动。

7.根据权利要求6所述的爬壁机器人，其特征在于，所述车轮组件(3)包括车轮架(31)、滑块(33)、驱动架(34)和轮毂(35)，所述轮毂(35)通过所述车轮架(31)与所述内框架(1)连接，所述滑块(33)与所述内框架(1)连接，所述第二驱动装置(41)在驱动所述内框架(1)沿远离或接近水冷壁面的方向移动时，所述滑块(33)沿所述滑轨(42)移动。

8.根据权利要求7所述的爬壁机器人，其特征在于，所述车轮组件(3)还包括自适应装置，自适应装置包括连接板(36)、第一弹性连接件(37)、销轴(38)，所述连接板(36)设置在所述车轮架(31)靠近所述内框架(1)的位置，所述连接板(36)与所述车轮架(31)连接，所述销轴(38)穿过所述连接板(36)和所述内框架(1)连接，所述第一弹性连接件(37)位于所述连接板(36)的两侧，所述第一弹性连接件(37)与所述内框架(1)连接，且所述内框架(1)与所述车轮架(31)之间存在间隙。

9.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述旋转平移装置(5)的前后两端与所述外框架(2)连接。

10.根据权利要求9所述的爬壁机器人，其特征在于，所述旋转平移装置(5)包括四杆机构(51)、传动结构(52)、旋转底座(53)和第三驱动装置(54)，所述四杆机构(51)与所述外框架(2)连接，所述四杆机构(51)的下部与所述传动结构(52)连接，所述传动结构(52)与所述第三驱动装置(54)连接，由所述第三驱动装置(54)驱动所述传动结构(52)运行，通过所述四杆机构(51)带动所述外框架(2)旋转平移。