[实用新型]一种清洁机器人

说明书

本实用新型公开一种清洁机器人，清洁机器人包括机器本体、视觉模块、活动盖、复位件以及控制器；其中，活动盖安装于机器本体的顶部并能够沿着水平方向相对机器本体运动，活动盖的边缘超出机器本体的边缘设置；视觉模块安装于机器本体的顶部并位于活动盖的下方，活动盖设有供视觉模块检测的检测标识；复位件与活动盖以及机器本体连接，复位件在活动盖撤销外力后驱动活动盖复位至初始位置；控制器与机器本体以及视觉模块均电连接，控制器根据视觉模块的检测结果控制机器本体工作。如此设置，可以实现清洁机器人沿墙以及其他障碍物行走，进而便于清洁机器人执行清洁动作。

技术领域

本实用新型涉及清洁设备的技术领域，特别涉及一种清洁机器人。

背景技术

拖地机器人、拖扫一体机器人等一系列清洁机机器人是一种被构造成不需要用户控制的情况下在任意区域行进的同时执行清洁任务的设备，通常用于将地面上的污渍进行清理。

现有清洁机器人上通常装配有红外发光二极管、TOF传感器、超声波传感器来检测墙体、桌脚、沙发脚等障碍物，以方便清洁机器人能够沿着障碍物的边缘进行清扫。

然而，红外发光二极管和TOF传感器的工作原理是通过检测接收反射的光束量来判断清洁机器人与墙体的远近，此种方法极容易受墙体表面的反光性能以及墙体颜色的影响，声波传感器是通过接收反射的超声波来判断清洁机器人与墙体的远近，此种方式极易受墙体表面粗糙度的影响，这就导致现有的清洁机器人无法精准的沿着墙体边缘行走，影响清洁机器人的清洁效果。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种清洁机器人，旨在实现清洁机器人能够沿墙行走。

为实现上述目的，本实用新型提出一种清洁机器人，所述清洁机器人包括机器本体、视觉模块、活动盖、复位件以及控制器；其中，

所述活动盖安装于所述机器本体的顶部并能够沿着水平方向相对所述机器本体运动，所述活动盖的边缘超出所述机器本体的边缘设置；

所述视觉模块安装于所述机器本体的顶部并位于所述活动盖的下方，所述活动盖设有供所述视觉模块检测的检测标识；

所述复位件与所述活动盖以及所述机器本体连接，所述复位件在所述活动盖撤销外力后驱动所述活动盖复位至初始位置；

所述控制器与所述机器本体以及视觉模块均电连接，所述控制器根据所述视觉模块的检测结果控制所述机器本体工作。

在本实用新型的一些实施例中，所述复位件包括第一磁铁和第二磁铁，所述第一磁铁呈环形设置并安装于所述机器本体的顶部，所述第二磁铁安装于所述活动盖面对所述机器本体的表面，所述第二磁铁伸入所述第一磁铁内并与所述第一磁铁间隙配合，所述第一磁铁和所述第二磁铁之间产生相互排斥的磁力。

在本实用新型的一些实施例中，所述复位件包括多个第一磁铁和多个第二磁铁，多个所述第一磁铁安装于所述机器本体上并沿着所述机器本体的周向排布，多个所述第二磁铁对应安装于所述活动盖面对所述机器本体的表面，各所述第二磁铁与对应位置的第一磁铁配合。

在本实用新型的一些实施例中，所述机器本体的顶部凹设有安装槽，所述第一磁铁嵌设于所述安装槽内，所述第一磁铁伸至所述安装槽内并与所述第一磁铁间隙配合。

在本实用新型的一些实施例中，所述安装槽的槽底贯穿所述机器本体形成让位孔；所述活动盖面对所述机器本体的表面凸设有安装柱，所述安装柱穿过所述第一磁铁并伸至所述让位孔中，所述安装柱与所述第一磁铁和所述让位孔间隙配合，所述第二磁铁呈环形设置并套设于所述安装柱上；所述清洁机器人还包括限位盖，所述限位盖安装于所述机器本体背对所述活动盖的一侧并与所述安装柱固定连接。

在本实用新型的一些实施例中，所述限位盖包括盖体以及与所述盖体连接的插接筒，所述盖体与所述机器本体背对所述活动盖的一侧抵接，所述插接筒与所述安装柱远离所述活动盖的一端插接配合，所述插接筒还用于对所述第二磁铁进行限位。