[实用新型]一种基于介电弹性体伸缩驱动器的鱼仿生游泳机器人

权利要求书

1.一种基于介电弹性体伸缩驱动器的鱼仿生游泳机器人，其特征在于，包括外壳、收纳筒、介电弹性体驱动器、弹性鱼尾和电气单元；

所述收纳筒设置于所述外壳；

所述介电弹性体驱动器设置于所述收纳筒内，所述介电弹性体驱动器的一端设有控制带，所述控制带连接于所述弹性鱼尾的尾端两侧以控制鱼尾左右摆动；

所述电气单元设置于所述外壳内并连接于所述介电弹性体驱动器。

2.根据权利要求1所述的一种基于介电弹性体伸缩驱动器的鱼仿生游泳机器人，其特征在于，所述收纳筒包括中心圆柱体(201)、第一螺旋槽壁(202)、第二螺旋槽壁(203)、圆形板(204)和筒壁(210)；

所述圆形板(204)和筒壁(210)合围形成收纳筒壁，所述中心圆柱体(201)设置于所述收纳筒筒心；所述第一螺旋槽壁(202)和所述第二螺旋槽壁(203)均为螺旋状结构，且其一端均与所述中心圆柱体(201)相连接，另一端延伸至收纳筒外；

所述第一螺旋槽壁(202)与所述第二螺旋槽壁(203)相对设置形成用于放置所述介电弹性体驱动器的第一存储槽(205)和第二存储槽(206)。

3.根据权利要求2所述的一种基于介电弹性体伸缩驱动器的鱼仿生游泳机器人，其特征在于，所述第一存储槽(205)和所述第二存储槽(206)的表面涂有聚四氟乙烯。

4.根据权利要求2所述的一种基于介电弹性体伸缩驱动器的鱼仿生游泳机器人，其特征在于，所述收纳筒还包括收纳筒上盖，所述收纳筒上盖设有均匀分布有多个圆孔(301)，所述收纳筒上盖通过所述圆孔(301)固定于所述收纳筒的筒身上。

5.根据权利要求2所述的一种基于介电弹性体伸缩驱动器的鱼仿生游泳机器人，其特征在于，所述介电弹性体驱动器分别设置于所述第一存储槽(205)和所述第二存储槽(206)内；所述介电弹性体驱动器为长条状结构，且其表面等间距设有多个电极区域(501)，在所述介电弹性体驱动器的上下表面各引出一条导线(503)，所述导线(503)将所述多个电极区域(501)并联接入所述电气单元。

6.根据权利要求5所述的一种基于介电弹性体伸缩驱动器的鱼仿生游泳机器人，其特征在于，所述介电弹性体驱动器设有两条，分别沿所述第一存储槽(205)和第二存储槽(206)槽道内盘绕；所述介电弹性体驱动器的一端固定在所述中心圆柱体(201)上，另一端从槽道末端的引导槽导出，并分别与所述控制带相连。

7.根据权利要求1所述的一种基于介电弹性体伸缩驱动器的鱼仿生游泳机器人，其特征在于，所述外壳为流线型结构，其内部设有空腔，所述电气单元设置于所述空腔内。

8.根据权利要求7所述的一种基于介电弹性体伸缩驱动器的鱼仿生游泳机器人，其特征在于，所述电气单元包括电源(801)、升压模块(802)和控制模块(803)，所述电源(801)电连接于所述升压模块(802)，所述控制模块(803)电连接于所述升压模块(802)，所述升压模块(802)电连接于所述介电弹性体驱动器。

9.根据权利要求1所述的一种基于介电弹性体伸缩驱动器的鱼仿生游泳机器人，其特征在于，所述弹性鱼尾(601)包括身体-鱼尾硅基板衬底(602)、第一身体硅基板(603)和第二身体硅基板(604)；所述第一身体硅基板(603)和所述第二身体硅基板(604)分别粘贴在所述身体-鱼尾硅基板衬底(602)的两侧。