[实用新型]双孢菇工厂化生产的采摘机器人

说明书

本申请公开了双孢菇工厂化生产的采摘机器人，包括采摘机器人本体、主动接取机构、双孢菇运输车和调度机构，采摘机器人本体用于双孢菇的选择性采摘；主动接取机构同步跟随末端执行器运动，用于主动接取被末端执行器采摘下来的双孢菇，并在后续的夹持输送过程中完成对双孢菇的切根与分级工作，双孢菇运输车用于收集采摘后的双孢菇，并在集满后对其进行运输；调度机构用于将双孢菇采摘机器人在出菇床的换层或换床采摘，以及采收的双孢菇集箱后运输。具有以下优点：实现了对双孢菇的采摘、切根、分级和输送一体化，具有结构简单，减少采收流程，采收效率高的特点。

技术领域

本实用新型属于农业机器人领域，涉及一种适用于工厂化生产的双孢菇采摘机器人及采收方法，实现对双孢菇的采摘、切根、分级和输送一体化作业。

背景技术

双孢菇是一种营养丰富并且有食疗价值的食品，含有10余种人体所需的氨基酸、维生素、矿物质等，且市场价格不高，很受消费者欢迎，具有很好的市场前景。

目前双孢菇种植普遍在出菇床上进行，操作空间狭窄，人工采摘较为困难，但目前基本靠人工来采摘，费时费力，导致生产效益下降，因此需要大力提高机械化水平。

针对目前双孢菇工厂化生产中双孢菇只能人工采收，无适用采收装备的瓶颈问题，急需发明一种适用于工厂化生产的双孢菇采摘机器人及采收方法，实现对双孢菇的采摘、切根、分级和输送，使作业步骤更为简单、快捷，提高采收效率。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是针对以上不足，提供双孢菇工厂化生产的采摘机器人，实现了对双孢菇的采摘、切根、分级和输送一体化，具有结构简单，减少采收流程，采收效率高的特点。

为解决以上技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

双孢菇工厂化生产的采摘机器人，包括采摘机器人本体、主动接取机构、双孢菇运输车和调度机构，采摘机器人本体放置在出菇床两侧的导轨上，采摘机器人本体用于双孢菇的选择性采摘；主动接取机构安装在采摘机器人本体上，用于主动接取被采摘机器人本体采摘下来的双孢菇，并在后续的夹持输送过程中完成对双孢菇的切根与分级工作；双孢菇运输车同步跟随在采摘机器人本体后运动，用于收集主动接取机构处理后输送的双孢菇，并在集满后脱离跟随状态对双孢菇进行运输；调度机构用于将双孢菇采摘机器人本体和双孢菇运输车在出菇床的换层或换床采摘，以及双孢菇运输车集满的双孢菇集箱后运输。

进一步的，所述采摘机器人本体包括采摘车架和机械臂，采摘车架是双孢菇采摘机器人的底盘，用于固定安装各个附属机构，其放置在出菇床两侧的导轨上，可沿出菇床自走并可检测自走距离；

所述机械臂前端安装有末端执行器，用于采摘双孢菇；

所述机械臂前侧安装有深度相机，深度相机视场朝向生长的蘑菇，随机械臂运动，用于定位双孢菇的空间位置及确定双孢菇冠尺寸；

所述采摘车架的前部安装有左右移动模组，用于驱动机械臂带动末端执行器在出菇床左右方向上准确移动；

所述左右移动模组的滑台上安装有上下移动模组，用于驱动机械臂带动末端执行器在出菇床上下方向上准确移动；

所述机械臂安装在上下移动模组的滑台上，通过机械臂的关节转动，将末端执行器移动到待采摘双孢菇的生长位置。

进一步的，所述主动接取机构包括左右移动模块、前后移动模块、支承板和夹持输送单元，左右移动模块固定在采摘车架的后部，用于驱动夹持输送单元在出菇床左右方向上准确移动；前后移动模块安装在左右移动模块的滑台上，用于在采摘机器人本体前后方向上准确移动；支承板安装在前后移动模块的滑台上，用于承载夹持输送单元。

进一步的，所述夹持输送单元包括驱动电机和皮带轮，驱动电机安装在支承板后端与皮带轮相连，用于驱动皮带轮转动，皮带轮对称布置在支承板的两侧。