[实用新型]一种轨道式巡检机器人

说明书

本实用新型提出一种轨道式巡检机器人，包括行走机构、防掉机构和换轨机构；其中，换轨机构包括第一驱动组件、第二驱动组件、第一换轨平台和第二换轨平台；第一换轨平台与第二换轨平台在换轨方向上滑动连接，第一换轨平台通过第一驱动组件与第二换轨平台连接，第一驱动组件驱动第一换轨平台与第二换轨平台之间发生相对滑动；第二换轨平台与行走机构在换轨方向上滑动连接，第二换轨平台通过第二驱动组件与行走机构连接，第二驱动组件驱动第二换轨平台与行走机构之间发生相对滑动；防掉机构固定设置在第一换轨平台上。体积小，工作稳定，方便人工搬运。

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种轨道式巡检机器人。

背景技术

接触网是在电气化铁道中，沿钢轨上空“之”字形架设的，供受电弓取流的高压输电线。在刚性悬挂接触网系统中，采用汇流排夹持固定接触线并承载电流，如图1所示。由于工作环境恶劣，且长期工作在振动工况下，刚性接触网的支持、定位、悬挂等装置容易出现松动、脱落、损坏等问题，如果不及时发现并处理，将会引发严重的故障。

轨道式巡检机器人可以在刚性接触网上自主运行，以对刚性接触网进行巡视、检查。由于刚性接触网的布置中存在平行分叉的线路，为完成自主巡检，巡检机器人具备换轨机构，以实现从其中一个运行轨道跨越至另外一个运行轨道的换轨功能。然而，目前巡检机器人换轨机构的体积较大(主要指换轨方向上的体积较大)，换轨过程中容易与周围的部件发生干涉，并且不易工作人员搬运巡检机器人通过安全门从器材储放地至巡检地。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

鉴于上述技术中存在的问题，本实用新型至少从一定程度上进行解决。为此，本实用新型提出了一种轨道式巡检机器人，体积小，工作稳定，方便人工搬运。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本实用新型采用的主要技术方案包括：

本实用新型提供一种轨道式巡检机器人，包括行走机构、防掉机构和换轨机构；其中，换轨机构包括第一驱动组件、第二驱动组件、第一换轨平台和第二换轨平台；第一换轨平台通过第一驱动组件与第二换轨平台在换轨方向上滑动连接，第二换轨平台通过第二驱动组件与行走机构在换轨方向上滑动连接，第一换轨平台和第二换轨平台沿换轨方向移动以完成换轨行程；防掉机构固定设置在第一换轨平台上。

可选地，第一换轨平台在换轨方向上的长度与第二换轨平台在换轨方向上的长度相等。

可选地，第一驱动组件的固定端与第一换轨平台连接，第一驱动组件的直线运动输出端与第二换轨平台连接；第二驱动组件的固定端与第二换轨平台连接，第二驱动组件的直线运动输出端与行走机构连接。

可选地，第一驱动组件的固定端和第二驱动组件的固定端位于同一侧。

可选地，第一驱动组件包括第一驱动电机、第一减速器、第一主动带轮组、第一从动带轮组和第一传送带组；第一主动带轮组和第一从动带轮组均转动安装在第一换轨平台的顶部，第一主动带轮组位于第一换轨平台的左端，第一从动带轮组位于第一换轨平台的右端，第一主动带轮组通过第一传送带组与第一从动带轮组传动连接；第一驱动电机和第一减速器均固定设置在第一换轨平台的左端，第一驱动电机通过第一减速器与第一主动带轮组传动连接；第一传送带组与第二换轨平台固定连接；和/或，

第二驱动组件包括第二驱动电机、第二减速器、第二主动带轮组、第二从动带轮组和第二传送带组；第二主动带轮组和第二从动带轮组均转动安装在第二换轨平台的顶部，第二主动带轮组位于第二换轨平台的左端，第二从动带轮组位于第二换轨平台的右端，第二主动带轮组通过第二传送带组与第二从动带轮组传动连接；第二驱动电机和第二减速器均固定设置在第二换轨平台的左端，第二驱动电机通过第二减速器与第二主动带轮组传动连接；第二传送带组与行走机构固定连接。