[实用新型]履带式智能搬运机器人

说明书

本实用新型提供了一种履带式智能搬运机器人，包括履带式悬挂驱动系统，设在履带式悬挂驱动系统上的底盘，底盘上设有快拆机械臂、深度摄像头及主控系统，主控系统上方设有激光雷达及网卡天线；快拆机械臂、深度摄像头、激光雷达及网卡天线与主控模块之间电信号连接，激光雷达和深度摄像头用于实时监测路径；快拆机械臂通过快拆卡扣固定在底盘的前端，快拆卡扣内部设有可一键式拆卸机械臂的弹簧，快拆机械臂用于抓取物体。本实用新型的有益效果在于：实用新型的履带式悬挂驱动系统具有灵敏、平稳的特点，从而使得深度摄像头和激光雷达扫描场景更准确，可实现货物准确搬运和自动规避障碍物。

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人的技术领域，尤其是指一种履带式智能搬运机器人。

背景技术

智能机器人是面向工业领域、教育领域的多关机机械手或多自由度的机器装置，它能通过各种传感器、自身动力和控制能力实现各种功能的机器。应用于工厂的无人化工业机器人更是有着极大的需求，我国机器人市场空间巨大，履带式机器人可以更平稳的适应各种场地办公。

现有的搬运机器人大多考虑室内场景办公，激光雷达、深度摄像头以及传感器不足造成智能化不足，遇到地面矮小障碍物无法通过激光雷达进行避让，通过性不够好会导致货物倾斜或跌落，严重时会造成机体损伤造成事故，随着经济和科学技术快速发展，如何高效率、低成本、自动化、智能化的完成搬运工作是人们一直所需要探索和研究的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术中的上述不足，提供一种履带式智能搬运机器人，以解决或改善上述的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种履带式智能搬运机器人，包括，

履带式悬挂驱动系统，设在履带式悬挂驱动系统上的底盘，底盘上设有快拆机械臂、深度摄像头及主控系统，主控系统上方设有激光雷达及网卡天线；

快拆机械臂、深度摄像头、激光雷达及网卡天线与主控模块之间电信号连接，激光雷达和深度摄像头用于实时监测路径；

快拆机械臂通过快拆卡扣固定在底盘的前端，快拆卡扣内部设有可一键式拆卸机械臂的弹簧，快拆机械臂用于抓取物体。

进一步的，所述底盘包括车架，车架下方装有若干根型材，型材下方装有电池固定板，型材两侧设有内车架。

进一步的，所述履带式悬挂驱动系统包括主动轮、从动轮、履带、驱动电机、外挡板、承重轮以及连接承重轮的减震弹簧；承重轮以及减震弹簧通过减震拉杆构成杠杆，支点为穿过减震拉杆的支撑轴，所述支撑轴两端分别固定于外挡板和内车架，履带套在主动轮、承重轮和从动轮上，驱动电机固定与内车架上。

进一步的，所述减震拉杆角度为135°。

进一步的，所述驱动电机的末端装有读取驱动电机角速度的编码器。

进一步的，所述机械臂包括两个双输出轴舵机、一个单输出轴舵机、两个轴臂及一个机械爪，两个双输出轴舵机与两个轴臂连接，单输出轴舵机与机械爪连接。

进一步的，履带式智能搬运机器人还包括电量显示系统，电量显示系统由高密度灯条、导光条以及电池构成；电池通过电池固定板固定在底盘下方。

进一步的，所述主控系统安装在底盘的顶部后方，主控系统的主控板为树莓派4B或jetson nano，主控系统的扩展板搭载有陀螺仪。

进一步的，所述底盘的顶部中间装有型材支架，激光雷达以及网卡天线安装在型材支架上，型材支架末端装有显示屏支架，显示屏支架上固定连接有显示屏。

进一步的，所述底盘的顶部前方装有旋转云台，旋转云台上设有深度摄像头或高帧率摄像头，高帧率摄像头上设有聚光探照灯。