[实用新型]一种机器人关节减速器测试设备快速连接装置

说明书

本实用新型涉及一种机器人关节减速器测试设备快速连接装置：采取在转角检测装置上设置弹性连接套、弹性连接套随同输出转动部件转动的方式，通过检测弹性连接套的转角来检测被试件的转角；加载轴顶端设置有与输出转动部件快捷连接的结构，通过加载轴传递扭矩。这种扭矩与转角检测独立设置传动通道的方式，能够消除加载轴弹性变形对转角检测的影响，同时转角检测装置通过弹性连接的方式与被试件连接，对同轴度要求较低。即使存在不同轴，也可以利用弹片的弹性变形，产生径向和轴向的小幅位移进行补偿，而且不会产生转角位移。既能够消除不同轴所产生的附加力和力矩，又能够准确检测转角；同时能够实现快速连接，提高检测效率。

技术领域

本实用新型属于减速器测试领域，具体涉及一种机器人关节减速器测试设备快速连接装置。

背景技术

机器人关节减速器作为一种高精密减速器广泛应用于工业机器人领域，是工业机器人的核心零部件之一，其传动性能直接影响到工业机器人的定位精度和工作性能。随着机器人行业的发展，人们对机器人关节减速器性能的要求越来越高。其中，角传动误差、背隙、空程、扭转刚度、摩擦力矩和运行效率等是机器人关节减速器的重要检测指标。

在进行机器人关节减速器某些性能测试时，需要对加载轴的扭矩和减速器输出端的转角同时进行检测，因此需要在机器人关节减速器的输出端同时连接转角检测装置和加载轴系，此部位常规的连接方式比较复杂，导致被试件安装难度大、耗时长，而且因偏心、轴跳等原因存在附加应力和变形而造成测试误差；而将转角检测与加载轴系固定连接的方式尽管让连接变得稍微简单，但由于连接处受力滑移以及加载轴受扭力变形，导致转角测量值与实际值存在较大偏差，扭矩越大转角偏差更大，且因连接处的滑移无法采取后续方式修正。因此有必要采取措施，以降低安装难度、消除扭矩对转角检测的影响。

经专利检索，与本实用新型有一定关系的专利主要有以下专利：

1、申请号为“201810516935.3”、申请日为“2018.05.25”、公开号为“CN108709683A”、公开日为“2018.10.26”、名称为“面向模块化关节的柔性力矩传感器动态测试平台”、申请人为“哈尔滨工业大学”的中国发明专利，该面向模块化关节的柔性力矩传感器动态测试平台，属于关节力矩传感器动态测试领域。解决了现有的测试平台仅能用于标定柔性元件的静态刚度和静态阻尼特性，无法进行动态刚度和动态阻尼特性的测试，导致测试平台的测试准确度低，且影响测试平台对大柔性力矩传感器偏载特性的测试精度的问题。驱动组件的输出的动力依次经通过主联轴器、力矩校验传感器、副联轴器和主动轴传递到传动轴上，传动轴带动待测定矩传感器的内圈转动，转角测量组件测量内圈的转角，力矩校验传感器用于检测驱动组件的输出的力矩。

2、申请号为“201811366918.2”、申请日为“2018.11.16”、公开号为“CN109176596A”、公开日为“2019.01.11”、名称为“一种带弹性力矩补偿元件的一体化关节”、申请人为“上海岭先机器人科技股份有限公司”的中国发明专利，该发明提供了一种带弹性力矩补偿元件的一体化关节，包括：电机、角度编码器、减速箱、力矩传感器、弹性元件；其中，弹性元件安装在减速箱外壳和减速箱输出轴之间，力矩传感器安装在加速箱和负载之间。该发明的有益效果：电机和减速箱所输出的力矩中间值为0，可以用更小的电机和减速箱输出更大的有效工作力矩；在减速箱输出轴和壳体之间加装弹性元件，组成一体化关节，机械腿成为连杆加一体化关节的组合，机械腿和行走系统的搭建和控制更为简便；力矩传感器可以安装在经过弹性元件补偿的关节输出端之后，从而可以反馈关节实际输出力矩，令对此类一体化关节的力矩、位置、速度以及力位、力位速控制成为可能。