[实用新型]一种单元支架履带搬运机械手及支护系统

说明书

本实用新型提供一种单元支架履带搬运机械手及支护系统；涉及巷道支护设备领域，包括依次连接的移动平台、升降支臂和抓举机构，抓举机构包括角度调节机构、托爪，角度调节机构一端连接升降支臂，另一端连接有调整架，两个托爪滑动连接在调整架上，以便通过间隔设置的托爪夹持单元支架，托爪角度调节机构用于调节所夹持单元支架走向角度；伸缩臂端部设置抓举结构夹持单元支架，通过旋转平台水平旋转使单元支架从巷旁移至巷中或从巷中移至两帮，再通过移动平台搬运单元支架，实现了单元支架的机械手搬运循环支护。

技术领域

本实用新型涉及巷道支护设备领域，特别涉及一种单元支架履带搬运机械手及支护系统。

背景技术

随着煤矿开采深度的不断延深，巷道围岩压力不断增大，冲击地压等动力灾害越来越突出，为防止冲击地压事故的发生，迫切需要研究开发适用于采面顺槽大范围进行加强支护的新型支护形式。

单元支架前支后回循环支护，由于其不存在反复支撑破坏巷道锚杆锚索基本支护，被广泛应用，但单元支架搬运用人多、机械化程度低、劳动强度大一直是困扰煤矿安全生产的难题，其主要原因是回采巷道受采动影响，巷道压力大、变形严重、搬运空间狭窄，再加上受地质条件影响，巷道角度变化大，现有的支架搬运设备外形尺寸较大，且对巷道角度变化适应性较差，只能在条件好的个别矿井使用，难以推广应用。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种单元支架履带搬运机械手及支护系统，设置窄机身履带移动平台，在履带移动平台上设置升降臂，在升降臂的端头设置能够水平和上下旋转的抓举结构，通过抓举结构夹持单元支架，通过抓举机构水平旋转使单元支架从巷旁移至巷中或从巷中移至两帮，通过抓举机构上下转动使单元支架上下摆动，以解决由于机身窄所带来的机身长对巷道角度适应性差的问题，以实现单元支架机械手搬运循环支护。

本实用新型的第一目的是提供一种单元支架履带搬运机械手，采用以下技术方案：

包括依次连接的移动平台、升降支臂和抓举机构，抓举机构包括角度调节机构、托爪，角度调节机构一端连接升降支臂，另一端连接有调整架，两个托爪滑动连接在调整架上，以便通过间隔设置的托爪夹持单元支架，托爪角度调节机构用于调节所夹持单元支架走向角度。

进一步地，所述托爪一端设有滑槽，另一端向远离调整架方向延伸，滑槽与调整架上预设导轨滑动配合，形成悬臂结构，托爪能够沿调整架滑动以调节两个托爪的间距。

进一步地，所述托爪上设有与托爪延伸方向相交的限位面，限位面与托爪形成L型。

进一步地，所述调整架上安装有夹紧驱动机构，夹紧驱动机构通过传动机构连接托爪，以驱动托爪沿导轨往复移动。

进一步地，所述角度调节机构包括对接的竖直转动副和水平转动副，水平转动副连接调整架，竖直转动副连接升降支臂。

进一步地，所述竖直转动副配合有相应的竖直驱动机构，以驱动托爪沿竖直面摆动，水平转动副配合有相应的水平驱动机构，以驱动托爪沿水平面摆动。

进一步地，所述升降支臂一端铰接在移动平台上，另一端转动连接调平架，升降支臂连接有对应的升降驱动机构，用于驱动升降支臂相对于移动平台转动。

进一步地，所述升降支臂为伸缩臂。

进一步地，所述移动平台为履带式移动平台，升降支臂通过回转平台安装在移动平台上。

本实用新型的第二目的是提供一种单元支架机械手搬运循环支护系统，包括单元支架和如上所述的单元支架履带搬运机械手，单元支架履带搬运机械手用于托举单元支架进行搬运。

与现有技术相比，本实用新型具有的优点和积极效果是：