[实用新型]一种单元支架履带搬运机械手及支护系统

权利要求书

1.一种单元支架履带搬运机械手，包括依次连接的移动平台、升降支臂和抓举机构，其特征在于，抓举机构包括角度调节机构、托爪，角度调节机构一端连接升降支臂，另一端连接有调整架，两个托爪滑动连接在调整架上，托爪平行且呈间隔布置，用于夹持单元支架，托爪角度调节机构用于调节所夹持单元支架的走向角度。

2.如权利要求1所述的单元支架履带搬运机械手，其特征在于，所述托爪一端设有滑槽，另一端向远离调整架方向延伸，滑槽与调整架上预设导轨滑动配合，形成悬臂结构，托爪能够沿调整架滑动以调节两个托爪的间距。

3.如权利要求2所述的单元支架履带搬运机械手，其特征在于，所述托爪上设有与托爪延伸方向相交的限位面，限位面与托爪形成L型。

4.如权利要求2所述的单元支架履带搬运机械手，其特征在于，所述调整架上安装有夹紧驱动机构，夹紧驱动机构通过传动机构连接托爪，以驱动托爪沿导轨往复移动。

5.如权利要求1所述的单元支架履带搬运机械手，其特征在于，所述角度调节机构包括对接的竖直转动副和水平转动副，水平转动副连接调整架，竖直转动副连接升降支臂。

6.如权利要求5所述的单元支架履带搬运机械手，其特征在于，所述竖直转动副配合有相应的竖直驱动机构，以驱动托爪沿竖直面摆动，水平转动副配合有相应的水平驱动机构，以驱动托爪沿水平面摆动。

7.如权利要求1所述的单元支架履带搬运机械手，其特征在于，所述升降支臂一端铰接在移动平台上，另一端转动连接调平架，升降支臂连接有对应的升降驱动机构，用于驱动升降支臂相对于移动平台转动。

8.如权利要求7所述的单元支架履带搬运机械手，其特征在于，所述升降支臂为伸缩臂。

9.如权利要求1所述的单元支架履带搬运机械手，其特征在于，所述移动平台为履带式移动平台，升降支臂通过回转平台安装在移动平台上。

10.一种单元支架机械手搬运循环支护系统，其特征在于，包括单元支架和如权利要求1-9中任意一项所述的单元支架履带搬运机械手，单元支架履带搬运机械手用于托举单元支架，将后端的单元支架搬运至前端进行循环支护。