[实用新型]一种适用于隧道检测用的姿态自适应超声波雷达小车

说明书

本实用新型涉及一种适用于隧道检测用的姿态自适应超声波雷达小车，属于隧道检测设备技术领域。技术方案是：小车车体（2）的前端设有避障雷达（13），小车车体（2）底部通过关节轴承（4）与伸缩杆（9）端部铰接，伸缩杆（9）上部设有拉簧固定板，小车车体（2）底部和拉簧固定板（8）上端面之间设有多个拉簧（6），伸缩杆下部套设有伸缩套筒（11），伸缩杆（9）与伸缩套筒的前后两侧均设有一根气弹簧（10），气弹簧的下端固定在伸缩套筒的筒壁上，气弹簧的上端固定在拉簧固定板底部。本实用新型可实现将接触式超声波雷达安装在移动车辆上，代替人工作业，稳定高效地对隧道壁、路面和建筑物的空洞、裂隙、积水、渗水等进行检测。

技术领域

本实用新型涉及一种适用于隧道检测用的姿态自适应超声波雷达小车，属于隧道检测设备技术领域。

背景技术

目前用于路面、隧道等领域内部空洞缺陷的探测仪器基本上都采用超声波雷达，分为接触式和非接触式两种。其中非接触式超声波雷达主要安装在移动设备上，检测速度快，但检测深度和精度低，主要用于路面空洞的检测。隧道检测基本上采用接触式超声波雷达，可以检测到隧道壁内微小的空洞、裂隙、积水、渗水等缺陷。由于隧道壁结构复杂，检测时需要一定的力作用在接触式超声波雷达上，并保持与隧道壁适合的间隙，目前的作业方式几乎都是采用登高车或脚手架等设施，由作业人员手持超声波雷达分区块检测并标记，检测效率低下，劳动强度大，已经远远不能满足国内隧道检测的需要。此外人工作业随机性大，导致检测结果误差很大，给隧道留下安全隐患。

现在迫切需要一种能适应在移动车辆上的超声波雷达承载小车，实现隧道的自动化快速检测。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种适用于隧道检测用的姿态自适应超声波雷达小车，在隧道壁有较小的凹凸不平时，可以自动调整小车与隧道壁的贴合姿态，当凹凸不平较大或有大的障碍物时，给出指令，由其它伸缩机构将小车脱离隧道壁，待小车越过障碍物后再与隧道壁贴合继续检测，解决背景技术存在的上述问题。

本实用新型的技术方案是：

一种适用于隧道检测用的姿态自适应超声波雷达小车，包含行走轮、小车车体、超声波雷达、关节轴承座、拉簧、拉簧座、拉簧固定板、伸缩杆、气弹簧、伸缩套筒和避障雷达；所述小车车体上设有超声波雷达和行走轮，小车车体的前端设有避障雷达，小车车体底部通过关节轴承与伸缩杆端部铰接，伸缩杆上部设有拉簧固定板，小车车体底部和拉簧固定板上端面之间设有多个拉簧，多个拉簧分为两组，两组拉簧分别位于伸缩杆的前后两侧，拉簧一端连接在小车车体底部的拉簧座上，拉簧另一端连接拉簧固定板上端面的拉簧座上，伸缩杆下部套设有伸缩套筒，伸缩杆与伸缩套筒可自由滑动伸缩，伸缩杆与伸缩套筒的前后两侧均设有一根气弹簧，气弹簧的下端固定在伸缩套筒的筒壁上，气弹簧的上端固定在拉簧固定板底部。

所述小车车体的顶部设有摩擦板。

所述小车车体底部为矩形，拉簧固定板为矩形板，拉簧为四根，四根拉簧分别位于小车车体底部四个角和拉簧固定板的四个角之间。

所述小车车体左右两侧面上均设有前后设置的两个行走轮。

所述小车车体的底部中间位置上设有关节轴承座，伸缩杆上端通过关节轴承销轴铰接在关节轴承座上。

所述伸缩杆与拉簧固定板之间设有加强筋。

本实用新型可安装在移动车辆上，当小车车体遇到隧道壁有较小的凹凸不平时，小车车体与拉簧固定板之间的拉簧随之压缩或拉伸，小车车体随之倾斜，可以自动调整小车与隧道壁的贴合姿态。避障雷达检测到体积较大的障碍时，伸缩杆缩回，小车车体随之收回，直至越过障碍物，伸缩杆伸出，小车车体伸出，行走轮再次行走在隧道壁上。

所述超声波雷达、避障雷达和气弹簧等均为本领域公知公用的设备。