[实用新型]电驱钻台面平移扶正机械臂

说明书

本实用新型公开了一种电驱钻台面平移扶正机械臂，包括平移底座、控制柜、回转机构、机械臂和机械手爪，机械臂中后支撑臂和后支撑杆的两端分别铰接在连接座和四孔连接板上，前支撑臂和前支撑杆的两端分别铰接在机械手爪安装座和四孔连接板上，前支撑臂和四孔连接板之间铰接有连杆；伺服伸缩电动缸铰接在后支撑臂和前支撑臂之间。本实用新型采用伺服旋转电机驱动机械臂及机械手爪的旋转，采用伺服伸缩电动缸控制机械臂的伸出和复位，伺服平移电动缸控制机械臂在水平方向的移动，能够精确、平稳控制机械臂完成管具的抓取、移动和排放作业，作业效率高、绿色环保、结构紧凑、占用空间小。

技术领域

本实用新型涉及钻采设备技术领域，具体的说是一种电驱钻台面平移扶正机械臂。

背景技术

目前钻台面管具处理设备已成为自动化钻机的重要一环，随着钻机的自动化、智能化的发展，目前现场已经出现了多种不同型式的钻台面机械手，但是大多数采用液压系统控制，但是液压驱动控制精度低、响应时间长，能较高耗高，并且液压系统存在漏油污染环境、影响运动平稳性、效率低、易发生故障的弊端。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种电驱钻台面平移扶正机械臂，以解决现有的液压控制钻台面机械手控制精度低、能耗高，漏油污染环境的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案为：

一种电驱钻台面平移扶正机械臂，包括平移底座、控制柜、机械臂和机械手爪，控制柜安装在平移底座的顶部，控制柜与机械臂的底部之间安装有回转机构，所述机械臂包括连接座、后支撑臂、后支撑杆、前支撑臂和前支撑杆；后支撑臂的底端铰接在连接座上，后支撑臂的顶端铰接在四孔连接板的第一铰接轴A1上；后支撑杆的底端铰接在连接座上，后支撑杆的顶端铰接在四孔连接板的第二铰接轴A2上；前支撑臂的顶端铰接在四孔连接板的第三铰接轴A3上，前支撑臂的底端铰接在机械手爪安装座上；前支撑杆的顶端铰接在四孔连接板的第四铰接轴A4上，前支撑杆的底端铰接在机械手爪的安装座上；连杆的后端铰接在四孔连接板的第四铰接轴A4上，连杆的前端铰接在前支撑臂的上部；伺服伸缩电动缸的底座铰接在后支撑臂的下部，伺服伸缩电动缸的活塞端铰接在前支撑臂的中部。

优选的，所述四孔连接板为倒置的梯形结构，第一铰接轴A1和第四铰接轴A4位于四孔连接板下横边的两端，第二铰接轴A2和第三铰接轴A3位于四孔连接板上横边的两端。

优选的，所述机械臂的连接座的下方安装有相互连接的齿轮轴和平行轴减速器，平行轴减速器与伺服旋转电机相连接。

优选的，所述回转机构包括固定座和回转支承，回转支承的外齿与齿轮轴相啮合，回转支承的内圈上部与连接座通过螺栓连接。

优选的，所述平移底座通过耳板和销轴固定于钻台面上，平移底座包括长方体状的固定架体、两组直线导轨、伺服平移电动缸和滑座，两组直线导轨平行安装在固定架体左右两侧边内侧，滑座通过滑块装卡在直线导轨上，滑座的上部与控制柜的底部相连接；伺服平移电动缸的活塞端与滑座后侧边相连接，伺服平移电动缸的底座固定在固定架体的前梁内侧。

优选的，所述固定架体的上表面安装有位于滑座两侧的维修盖板和防护盖板。

优选的，所述机械手爪的中部安装有检测传感器。

本实用新型中前支撑臂和后支撑臂用于承受载荷，其强度大于前支撑杆和后支撑杆的强度。

本实用新型的工作过程为：