[实用新型]电驱钻台面平移扶正机械臂

权利要求书

1.一种电驱钻台面平移扶正机械臂，包括平移底座（1）、控制柜（2）、机械臂（4）和机械手爪（5），控制柜（2）安装在平移底座（1）的顶部，控制柜（2）与机械臂（4）的底部之间安装有回转机构（3），其特征在于：所述机械臂（4）包括连接座（404）、后支撑臂（406）、后支撑杆（405）、前支撑臂（410）和前支撑杆（411）；后支撑臂（406）的底端铰接在连接座（404）上，后支撑臂（406）的顶端铰接在四孔连接板（408）的第一铰接轴（A1）上；后支撑杆（405）的底端铰接在连接座（404）上，后支撑杆（405）的顶端铰接在四孔连接板（408）的第二铰接轴（A2）上；前支撑臂（410）的顶端铰接在四孔连接板（408）的第三铰接轴（A3）上，前支撑臂（410）的底端铰接在机械手爪（5）的安装座上；前支撑杆（411）的顶端铰接在四孔连接板（408）的第四铰接轴（A4）上，前支撑杆（411）的底端铰接在机械手爪（5）的安装座上；连杆（409）的后端铰接在四孔连接板（408）的第四铰接轴（A4）上，连杆（409）的前端铰接在前支撑臂（410）的上部；伺服伸缩电动缸（407）的底座铰接在后支撑臂（406）的下部，伺服伸缩电动缸（407）的活塞端铰接在前支撑臂（410）的中部。

2.根据权利要求1所述的电驱钻台面平移扶正机械臂，其特征在于：所述四孔连接板（408）为倒置的梯形结构，第一铰接轴（A1）和第四铰接轴（A4）位于四孔连接板（408）下横边的两端，第二铰接轴（A2）和第三铰接轴（A3）位于四孔连接板（408）上横边的两端。

3.根据权利要求1或2所述的电驱钻台面平移扶正机械臂，其特征在于：所述机械臂（4）的连接座（404）的下方安装有相互连接的齿轮轴（403）和平行轴减速器（402），平行轴减速器（402）与伺服旋转电机（401）相连接。

4.根据权利要求3所述的电驱钻台面平移扶正机械臂，其特征在于：所述回转机构（3）包括固定座（301）和回转支承（302），回转支承（302）的外齿与齿轮轴（403）相啮合，回转支承（302）的内圈上部与连接座（404）通过螺栓连接。

5.根据权利要求4所述的电驱钻台面平移扶正机械臂，其特征在于：所述平移底座（1）通过耳板和销轴固定于钻台面上，平移底座（1）包括长方体状的固定架体（101）、两组直线导轨（102）、伺服平移电动缸（103）和滑座（104），两组直线导轨（102）平行安装在固定架体（101）左右两侧边内侧，滑座（104）通过滑块装卡在直线导轨（102）上，滑座（104）的上部与控制柜（2）的底部相连接；伺服平移电动缸（103）的活塞端与滑座（104）后侧边相连接，伺服平移电动缸（103）的底座固定在固定架体（101）的前梁内侧。

6.根据权利要求5所述的电驱钻台面平移扶正机械臂，其特征在于：所述固定架体（101）的上表面安装有位于滑座（104）两侧的维修盖板（105）和防护盖板（106）。

7.根据权利要求6所述的电驱钻台面平移扶正机械臂，其特征在于：所述机械手爪（5）的中部安装有检测传感器。