[实用新型]一种用于机械臂关节驱动的控制装置

说明书

本实用新型公开了一种用于机械臂关节驱动的控制装置，关节控制领域。一种用于机械臂关节驱动的控制装置，包括腕部转动套，腕部转动套内侧连接有腕部转杆，腕部转动套一侧开设有腕端盘，且腕端盘一侧安装与腕整体连接头，腕整体连接头外侧安装于第一保护套内侧，且第一保护套另一侧通过连接螺钉螺纹安装有第二保护套，腕整体连接头一侧切齿成型有腕部配合齿轮，第二保护套另一侧螺纹安装有关节驱动电机，腕部转动套一侧螺钉安装有第二腕部套，且第二腕部套另一侧通过螺钉连接有第一腕部套，第一腕部套内侧安装有中间连接器。本实用新型解决了传统机器人的关节控制精度低，无法实现多自由度转动的技术问题。

技术领域

本实用新型关节控制领域，尤其涉及一种用于机械臂关节驱动的控制装置。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用；机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。

根据中国专利授权公告号CN109318251A提供的“一种用于机械臂关节的驱动装置及其控制方法”，装置包括机械臂和控制器，所述机械臂包括机械臂固定端、机械臂旋转端、驱动装置和转动装置；所述转动装置安装在机械臂的固定端上，所述驱动装置安装在转动装置上，所述机械臂固定端通过固定杆与机械臂旋转端连接；所述装置能够通过驱动装置和转动装置，提高了机械臂关节的活动范围；通过控制器对机械臂的活动范围能够精准控制，但是没有具体给出机械臂的结构，因此，有必要提供一种用于机械臂关节驱动的控制装置解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种用于机械臂关节驱动的控制装置，解决了传统机器人的关节控制精度低，无法实现多自由度转动的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种用于机械臂关节驱动的控制装置，包括腕部转动套，所述腕部转动套内侧连接有腕部转杆，所述腕部转动套一侧开设有腕端盘，且腕端盘一侧安装与腕整体连接头，所述腕整体连接头外侧安装于第一保护套内侧，且第一保护套另一侧通过连接螺钉螺纹安装有第二保护套，所述腕整体连接头一侧切齿成型有腕部配合齿轮，所述第二保护套另一侧螺纹安装有关节驱动电机，所述腕部转动套一侧螺钉安装有第二腕部套，且第二腕部套另一侧通过螺钉连接有第一腕部套，所述第一腕部套内侧安装有中间连接器，且第一腕部套内侧安装有腕头齿轮，所述腕头齿轮一侧转动安装有滚动轴承，所述第二腕部套内侧安装有腕部锥齿轮，解决了传统机器人的关节控制精度低，无法实现多自由度转动的技术问题。

优选的，所述腕部转动套一侧通过腕部固定螺钉连接于第二腕部套一侧，能够连接腕部转动套和第二腕部套。

优选的，所述中间连接器一侧安装有中间主动齿轮，且中间主动齿轮另一侧连接有中间从动齿轮，能够连接两侧腕部套的转动。

优选的，所述滚动轴承一端安装于轴承座，所述轴承座另一端通过螺钉安装有安装端盘，能够实现手腕端部的转动。

优选的，所述腕部配合齿轮一侧安装有杆体配合齿轮，且杆体配合齿轮成型于腕部转杆一侧，能够实现腕部杆体的转动。

优选的，所述关节驱动电机通过电机螺钉安装于第二保护套一侧，能够固定安装驱动电机。

优选的，所述关节驱动电机包括第一杆体驱动齿轮、第二杆体驱动齿轮和腕部驱动齿轮，所述腕部驱动齿轮与腕部配合齿轮啮合配合，所述第一杆体驱动齿轮和第二杆体驱动齿轮均与杆体配合齿轮啮合安装，能够提供关节驱动的动力。

与相关技术相比较，本实用新型提供的一种用于机械臂关节驱动的控制装置具有如下有益效果：