[实用新型]一种机器人

说明书

本实用新型提供了一种机器人，包括移动底盘，设置在移动底盘的立架；可沿所述立架的高度方向升降移动的伸缩叉装置，以及驱动所述伸缩叉装置沿所述立架的高度方向升降移动的升降机构；伸缩叉装置包括与升降机构连接的移动托盘；沿移动托盘的两侧相对设置的多级伸缩机构，每个多级伸缩机构设置有用于限位货箱的后拨指；伸缩叉装置还包括：用于检测后拨指位置的到位检测装置，控制装置，控制装置用于在到位检测装置检测到后拨指的位置超出设定位置时，控制移动底盘及升降机构锁死。由以上描述中可以看出，后拨指限位货箱的同时作为定点标识，到位检测装置检测后拨指位置到位后，方可使机器人进行后续操作，提高机器人的运行安全性。

技术领域

本实用新型涉及到仓储物流技术领域，尤其涉及到一种机器人。

背景技术

多货箱机器人的设计高度较高，整机运行的安全性要求很高。伸缩叉机构在异常状态下有可能出现抱叉无法收回到位的情况，此时机器人如果继续做后续动作会对机器人、货架货箱甚至工作人员产生危险。

实用新型内容

鉴于此，本实用新型提供了一种机器人对伸缩叉的到位进行检测，提高机器人运行的安全性。

本实用新型提供了一种机器人，该机器人包括一个移动底盘，设置在所述移动底盘的立架；可沿所述立架的高度方向升降移动的伸缩叉装置，以及驱动所述伸缩叉装置沿所述立架的高度方向升降移动的升降机构；

所述伸缩叉装置包括与所述升降机构连接的移动托盘；沿所述移动托盘的两侧相对设置的多级伸缩机构，其中，每个所述多级伸缩机构设置有用于限位货箱的后拨指；

所述伸缩叉装置还包括：用于检测所述后拨指位置的到位检测装置，控制装置，所述控制装置用于在所述到位检测装置检测到所述后拨指的位置超出设定位置时，控制所述移动底盘及所述升降机构锁死。由以上描述中可以看出，后拨指限位货箱的同时作为定点标识，到位检测装置检测后拨指位置到位后，方可使机器人进行后续操作，提高机器人的运行安全性。

在一个具体可实施方案中，所述控制装置还用于在所述到位检测装置检测所述后拨指未超出所述设定位置时，控制所述移动底盘及所述升降机构解除锁死状态。通过检测后拨指处于设定位置，判定多级伸缩机构已回位，控制机器人进行后续移动以及升降操作，增强运行的安全系数。

在一个具体可实施方案中，所述伸缩叉装置通过旋转组件与所述升降机构连接，所述旋转组件用于带动所述伸缩叉装置水平旋转。通过旋转组件，使多级伸缩机构双向取还货箱。

在一个具体可实施方案中，所述控制装置用于在所述到位检测装置检测到所述后拨指的位置超出设定位置时，控制所述移旋转组件锁死。在检测到后拨指超出设定位置时，判定多级伸缩机构未回缩到位，锁死旋转组件，防止后续操作造成的意外。

在一个具体可实施方案中，所述控制装置还用于在所述到位检测装置检测所述后拨指未超出所述设定位置时，控制所述旋转组件解除锁死状态。在检测到后拨指处于设定位置时，判定多级伸缩机构回缩到位，对旋转组件进行解锁，进行对应转向操作。

在一个具体可实施方案中，所述多级伸缩机构远离所述后拨指的一端转动连接有用于拨动所述货箱的前拨指。通过多级伸缩以及前拨指的转动配合，完成取还货箱的操作。

并且，所述多级伸缩机构至少为三级伸缩机构。

在一个具体可实施方案中，所述立架背向所述移动托盘的一面设置有多个与所述移动托盘相配合的暂存位。

在具体设置暂存位时，所述暂存位沿所述立架的高度方向分层设置有多个。从而通过多层设置的暂存位可单次取还多个货箱。

在一个具体可实施方案中，所述到位检测装置为漫反射传感器、激光传感器、微动开关或形行程开关中的任意一种。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的机器人的结构示意图；