[实用新型]宽度可变的爬楼运输机器人

权利要求书

1.宽度可变的爬楼运输机器人，其特征在于，包括车架和爬楼活动支撑机构；

其中，

所述车架包括：

竖直支撑架，其包括相对设置的左半车架和右半车架；

可伸缩货物放置底板，其包括一固定板和一活动板，所述固定板与所述左半车架的底端固定，所述活动板与所述右半车架的底端固定；

电动推杆，其设置在所述固定板的下方，所述电动推杆的输出端沿着所述车架的横向水平设置并连接至所述活动板，所述电动推杆驱动所述活动板展开或者收回。

2.根据权利要求1所述的宽度可变的爬楼运输机器人，其特征在于，所述爬楼活动支撑机构包括：

第一竖直方向驱动机构，其设置在所述竖直支撑架上；

水平方向驱动机构，其设置在所述第一竖直方向驱动机构的输出端；

第一活动支撑轮组，其连接在所述水平方向驱动机构的输出端，所述第一活动支撑轮组在所述第一竖直方向驱动机构的驱动下沿着所述竖直支撑架上下移动，并且在所述水平方向驱动机构的驱动下沿着所述车架的前后方向水平移动，所述第一活动支撑轮组包括位于所述车架前侧的第一前支撑轮组、位于所述车架后侧的第一后支撑轮组以及连接所述第一前支撑轮组和所述第一后支撑轮组之间的上连接横梁，所述第一前支撑轮组包括前支撑轮直线驱动器、第一前支撑轮驱动电机和第一前支撑轮，所述前支撑轮直线驱动器的输出端竖直向下设置并驱动所述第一前支撑轮在竖直方向上上下运动，所述第一前支撑轮驱动电机驱动所述第一前支撑轮转动进而带动整个所述第一活动轮组水平移动；

第二竖直方向驱动机构，其设置在所述竖直支撑架上并位于所述第一竖直方向驱动机构的后侧；

第二活动支撑轮组，其位于所述第一活动支撑轮组的后侧且包括第二前支撑轮组、第二后支撑轮组以及连接所述第二前支撑轮组和所述第二后支撑轮组之间的L型连接梁，所述第二后支撑轮组与所述L型连接梁之间通过滑块连接所述第二后支撑轮组连接至所述第二竖直方向驱动机构的输出端并在所述第二竖直方向驱动机构的驱动下沿着所述竖直支撑架上下移动。

3.根据权利要求2所述的宽度可变的爬楼运输机器人，其特征在于，所述车架还包括：

X型连接件，其设置在所述左半车架和所述右半车架之间；

两条水平滑轨，其上下设置且一端与所述左半车架固定另一端与所述右半车架固定。

4.根据权利要求3所述的宽度可变的爬楼运输机器人，其特征在于，

所述车架还包括四个麦克纳姆轮和分别连接在所述麦克纳姆轮上的麦克纳姆轮电机；

其中两个所述麦克纳姆轮位于所述左半车架下方，另外两个所述麦克纳姆轮位于所述右半车架下方。

5.根据权利要求4所述的宽度可变的爬楼运输机器人，其特征在于，所述第二前支撑轮组包括第二前支撑轮驱动电机和第二前支撑轮，所述第二前支撑轮驱动电机驱动所述第二前支撑轮转动进而带动整个所述车架和所述第二活动轮组水平移动。

6.根据权利要求5所述的宽度可变的爬楼运输机器人，其特征在于，所述第一竖直方向驱动机构和所述第二竖直方向驱动机构均为同步带。

7.根据权利要求6所述的宽度可变的爬楼运输机器人，其特征在于，所述水平方向驱动机构和所述前支撑轮直线驱动器均为电机+联轴器+丝杠导轨机构。