[实用新型]一种仿生手指式水果采摘装置的抓取机构

说明书

本实用新型公开了一种仿生手指式水果采摘装置的抓取机构，包括驱动装置主体、固定座、连杆组件、摆动件、夹持件、防护套和调节装置，本实用新型通过在驱动装置主体外侧设有防护套，防护套内设有连接环，连接环内部设有弹力带，可穿过固定座前端的组件，使得覆盖面层对固定座前端组件进行覆盖防护，防止不使用时暴露受到损坏；并且在驱动装置主体背面设有调节装置，调节装置内部设有摆动臂，摆动臂之间与联动机构相接，可实现摆动臂前端连接的固定盘带动驱动装置主体以及前端夹持组件进行多角度调节，方便操作，有效提高使用的效果。

技术领域

本实用新型具体是一种仿生手指式水果采摘装置的抓取机构，涉及采摘装置相关领域。

背景技术

水果收获是一种劳动密集型的工作，在很多国家，由于人口老龄化和农业劳动力越来越缺乏，劳动力成本增加，水果采摘作业是目前果蔬生产链中最耗时、最费力的环节之一，采摘作业质量的好坏直接影响到后续的加工和储藏，由于采摘作业的复杂性，采摘自动化程度仍然很低，目前国内水果采摘基本都是人工进行的，人工进行采摘时，需要使用相应的采摘工具配合完成采摘工作，采摘效率低，另外，对于高处的或水果枝叶深处的果实进行采摘时，由于人的臂长有限，没办法轻松摘取，需要攀登或钻入水果枝叶深处，摘取不方便，同时存在一定的安全隐患，需要用到专用的仿生手指式水果采摘装置，而在仿生手指式水果采摘装置上需要安装有抓取机构用于对水果进行抓取。

在现有的仿生手指式水果采摘装置的抓取机构进行实际使用过程中，角度调节较为不便，导致人工使用不方便，并且在不使用时，前端夹持组件容易受损。

实用新型内容

因此，为了解决上述不足，本实用新型在此提供一种仿生手指式水果采摘装置的抓取机构。

本实用新型是这样实现的，构造一种仿生手指式水果采摘装置的抓取机构，该装置包括驱动装置主体，所述驱动装置主体前端设有固定座，所述固定座前端通过连杆组件与摆动件进行铰接，所述摆动件前端与夹持件相铰接，所述驱动装置主体外侧设有防护套，所述驱动装置主体背面与调节装置相接，所述防护套包括固定环、覆盖面层、连接环和弹力带，所述固定环内侧与驱动装置主体相接，所述固定环前端设有覆盖面层，所述覆盖面层另一端设有连接环，所述连接环内侧嵌入有弹力带。

优选的，所述调节装置包括固定盘、波纹管、连接盘、摆动臂和联动机构，所述固定盘前端与驱动装置主体相接，所述固定盘背面边缘位置通过波纹管与连接盘相接，所述连接盘与固定盘内侧中部均通过摆动臂与联动机构相接。

优选的，所述联动机构包括固定件、转动块和支杆，所述固定件两端嵌入有转动块，并且转动块两侧与固定件进行铰接，所述转动块上下两端通过支杆与摆动臂进行铰接。

优选的，所述覆盖面层可折叠，并且覆盖面层内壁粘接有硅胶层。

优选的，所述连接环为柔性，连接环拉伸宽度为未拉伸状态下的两倍。

优选的，所述波纹管拉伸长度为未拉伸状态下的1.5倍。

优选的，所述摆动臂中部为开口状，并且摆动臂74两端向内侧凸出。

优选的，所述转动块四面连接位置均粘接有橡胶层。

优选的，所述连接环采用硅胶材质。

优选的，所述转动块采用合金钢材质。

本实用新型具有如下优点：本实用新型通过改进在此提供一种仿生手指式水果采摘装置的抓取机构，与同类型设备相比，具有如下改进：