[实用新型]一种仿生手指式水果采摘装置的抓取机构

权利要求书

1.一种仿生手指式水果采摘装置的抓取机构，包括驱动装置主体(1)，所述驱动装置主体(1)前端设有固定座(2)，所述固定座(2)前端通过连杆组件(3)与摆动件(4)进行铰接，所述摆动件(4)前端与夹持件(5)相铰接；

其特征在于：还包括防护套(6)和调节装置(7)，所述驱动装置主体(1)外侧设有防护套(6)，所述驱动装置主体(1)背面与调节装置(7)相接，所述防护套(6)包括固定环(61)、覆盖面层(62)、连接环(63)和弹力带(64)，所述固定环(61)内侧与驱动装置主体(1)相接，所述固定环(61)前端设有覆盖面层(62)，所述覆盖面层(62)另一端设有连接环(63)，所述连接环(63)内侧嵌入有弹力带(64)。

2.根据权利要求1所述一种仿生手指式水果采摘装置的抓取机构，其特征在于：所述调节装置(7)包括固定盘(71)、波纹管(72)、连接盘(73)、摆动臂(74)和联动机构(75)，所述固定盘(71)前端与驱动装置主体(1)相接，所述固定盘(71)背面边缘位置通过波纹管(72)与连接盘(73)相接，所述连接盘(73)与固定盘(71)内侧中部均通过摆动臂(74)与联动机构(75)相接。

3.根据权利要求2所述一种仿生手指式水果采摘装置的抓取机构，其特征在于：所述联动机构(75)包括固定件(751)、转动块(752)和支杆(753)，所述固定件(751)两端嵌入有转动块(752)，并且转动块(752)两侧与固定件(751)进行铰接，所述转动块(752)上下两端通过支杆(753)与摆动臂(74)进行铰接。

4.根据权利要求1所述一种仿生手指式水果采摘装置的抓取机构，其特征在于：所述覆盖面层(62)可折叠，并且覆盖面层(62)内壁粘接有硅胶层。

5.根据权利要求1所述一种仿生手指式水果采摘装置的抓取机构，其特征在于：所述连接环(63)为柔性，连接环(63)拉伸宽度为未拉伸状态下的两倍。

6.根据权利要求2所述一种仿生手指式水果采摘装置的抓取机构，其特征在于：所述波纹管(72)拉伸长度为未拉伸状态下的1.5倍。

7.根据权利要求2所述一种仿生手指式水果采摘装置的抓取机构，其特征在于：所述摆动臂(74)中部为开口状，并且摆动臂(74)两端向内侧凸出。

8.根据权利要求3所述一种仿生手指式水果采摘装置的抓取机构，其特征在于：所述转动块(752)四面连接位置均粘接有橡胶层。