[实用新型]一种激光定位的地下管道检测机器人

说明书

本实用新型提供一种激光定位的地下管道检测机器人，包括，车架，所述车架上还设置有激光定位系统、摄像采集模块，探路摄像模块、图传模块、检测模块、补光模块以及电源模块；本装置结构简洁，使用方便，当混凝土管道内有积水时，可利用自带的螺旋桨进行正常前行，并且具有自动调节光线的补光模块，很好的辅助摄像采集，能够给外界人员实时反馈地下管道内部的信息。同时，具有激光定位系统能够快速确定机器人的位置，找到问题管道的所在地。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是，涉及一种激光定位的地下管道检测机器人。

背景技术

随着城市的发展与进步，混凝土地下管道已成为城市基础设施建设的必不可少的一部分。在城市任何地方混凝土地下管道都随处可见，人们用管道送水，送气，排污等等。管道如此密集的分布随之就带来了管道的检修问题，然而由于管道所处的环境往往是人力所限或人所不及，检修难度很大，通常对重要和不允许泄露的管道采用定期或提前报废的办法，从而造成了巨大的人力物力损失。目前关于地下输送管道的质检，常采用工程量巨大的开挖抽检方法，不但劳动强度大，准确率低，而且往往妨碍道路交通。虽然已有发明的管道检测小车能够代替人力进行管道检测，但是当地下管道存在积水时，则无法使用，并且在地下管道中GPS系统定位误差较大，故已有的检测小车不适宜在地下管道中进行检测。

水陆两用地下管道机器人的设计解决了在检查问题管道所遇到的问题，机器人自带螺旋桨能够在积水中正常前行，且采用激光定位系统，能够实时准确地传回行走路径。并利用其搭载的摄像头将管道内的情况实时的传到遥控系统，操作者可通过查看传回的时间来确定问题管道的位置。此发明实用性强，管道机器人的出现将改变以往管道定位的方式，大大提高管道维护的效率。

实用新型内容

本部分的目的在于概述本实用新型的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和实用新型名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本实用新型的范围。

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的无法在管道中准确定位和检测的缺陷，从而提供一种激光定位的地下管道检测机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种激光定位的地下管道检测机器人，包括，车架，所述车架上还设置有激光定位系统、摄像采集模块，探路摄像模块、图传模块、检测模块、补光模块以及电源模块。

作为本实用新型所述一种激光定位的地下管道检测机器人的一种优选方案，其中：还包括遥控系统，所述遥控系统包括操作手柄、视频显示器以及拍照单元。

作为本实用新型所述一种激光定位的地下管道检测机器人的一种优选方案，其中：所述补光模块包括照明灯以及与该照明灯连接的传感器。

作为本实用新型所述一种激光定位的地下管道检测机器人的一种优选方案，其中：所述摄像采集模块包括360度全景摄像头。

作为本实用新型所述一种激光定位的地下管道检测机器人的一种优选方案，其中：所述激光定位系统包括控制芯片以及与控制芯片连接的发射器，接收器和调制解调器。

作为本实用新型所述一种激光定位的地下管道检测机器人的一种优选方案，其中：所述车架下方设置有车轮，所述车轮连接第一驱动模块，所述车架后方设置有螺旋桨，所述螺旋桨连接第二驱动模块，所述车架上设置有自动切换模块。

作为本实用新型所述一种激光定位的地下管道检测机器人的一种优选方案，其中：所述自动切换模块包括设置在车架下方设置有连杆，所述连杆上设置有滑动板与所述连杆滑移连接，所述连杆上下端分别设置有第一驱动开关和第二驱动开关，所述滑动板滑移接触所述第一驱动开关和第二驱动开关。

作为本实用新型所述一种激光定位的地下管道检测机器人的一种优选方案，其中：所述检测模块包括障碍物检测装置和裂缝检测装置。