[实用新型]测距装置、激光雷达和移动机器人

说明书

本实用新型实施例涉及测距技术领域，公开了一种测距装置、激光雷达和移动机器人。其中，所述测距装置包括：激光发射单元，用于发射脉冲激光至待被测距的目标物体；第一接收单元，用于接收从目标物体反射的脉冲激光，并且生成相应的第一信号；第二接收单元，用于接收从目标物体反射的脉冲激光，并且生成相应的第二信号；计算单元，用于接收所述第一信号和所述第二信号并分别根据三角测距原理和飞行时间原理进行距离计算和确定；电路板；所述第一接收单元、所述第二接收单元、所述激光发射单元和所述计算单元均连接在所述电路板上。本实用新型实施例提供的测距装置适用于远近距离的测量，并且测量的精度较高。

技术领域

本实用新型涉及测距技术领域，特别是涉及一种测距装置和具有这种测距装置的激光雷达以及移动机器人。

背景技术

随着元器件的小型化、成本低廉化，空间定位技术越来越普及，其可应用在例如家用移动机器人、无人机、无人驾驶等自主导航领域。在空间定位技术中，光学定位技术因其具有精度高、响应快的特点，被广泛应用。

光学定位技术中，最常见的测距装置基本包含一个光发射组件和一个光接收组件。测距装置所涉及的定位方法通常为三角测量法，其测量距离和精度适中、响应较快、硬件成本相对较低。因此，大部分的消费级光学定位装置如扫地机器人用的激光雷达，广泛采用三角测量法。

如图1所示，为一种相关技术的测距装置1。所述测距装置1可基于三角测量法并且主要包含一个激光发射组件2和一个图像传感器组件 3。所述测距装置1测量的原理是通过激光发射组件2发出激光，目标反射光经过光接收组件4由图像传感器组件3捕获，并在图像传感器组件3的某一区域位置产生信号响应。

所述测距装置1还可包括具有底座5和上盖6的模组支架7，用以将激光发射组件2、光接收组件4、图像传感器组件3安装在模组支架7 上。

然而，虽然采用三角测量法的测距装置对近距离的测量精度高，但是其对远距离的测量精度较差；这使得采用三角测量法的测距装置难以适用于远距离的测量。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种测距装置，能够适用于远距离和近距离的精确测量。

本实用新型实施例解决其技术问题提供以下技术方案。

一种测距装置，包括：激光发射单元，所述激光发射单元用于发射脉冲激光至待被测距的目标物体；第一接收单元，所述第一接收单元用于接收从所述目标物体反射的所述脉冲激光，并且生成相应的第一信号；第二接收单元，所述第二接收单元用于接收从所述目标物体反射的所述脉冲激光，并且生成相应的第二信号；计算单元，所述计算单元用于接收所述第一信号和所述第二信号并分别根据三角测距原理和飞行时间原理进行距离计算和确定；电路板；所述第一接收单元、所述第二接收单元、所述激光发射单元和所述计算单元均连接在所述电路板上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述激光发射单元的光轴和所述第二接收单元的光轴均垂直于所述电路板。

作为上述技术方案的进一步改进，所述测距装置还包括第一镜片，所述第一镜片用于供所反射的所述脉冲激光通过并投射至所述第一接收单元。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一接收单元的光轴垂直于所述电路板，所述第一镜片的光轴和所述第一接收单元的光轴平行且错位设置，并且所述第一接收单元的光轴比所述第一镜片的光轴更远离所述激光发射单元的光轴。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一接收单元的光轴垂直于所述电路板，所述第一镜片的光轴与所述第一接收单元的光轴和所述激光发射单元的光轴均相交，并且，所述第一镜片的光轴经过所述第一接收单元的接收面。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一镜片的光轴与所述激光发射单元的光轴相交，并且，所述第一镜片的光轴经过且垂直于所述第一接收单元的接收面。