[实用新型]一种中空式双输出谐波减速

权利要求书

1.一种中空式双输出谐波减速，其特征在于，包括壳体、第一齿轮组件、第二齿轮组件、双轴电机、伸缩组件以及设置于壳体内的输出轴；

所述第一齿轮组件设置于输出轴上，用于将动力传输至输出轴；

所述第二齿轮组件与第一齿轮组件啮合，置于第一齿轮组件的下方，用于将动力传输至第一齿轮组件；

所述双轴电机用于将动力传输至第二齿轮组件；

所述伸缩组件用于检测第二齿轮组件损坏后与第一齿轮组件脱离。

2.根据权利要求1所述的一种中空式双输出谐波减速，其特征在于，所述第一齿轮组件包括第一直角齿轮和第二直角齿轮，所述第一直角齿轮和第二直角齿轮对称设置于输出轴上。

3.根据权利要求1或2所述的一种中空式双输出谐波减速，其特征在于，所述第二齿轮组件包括第三直角齿轮和第四直角齿轮，所述第三直角齿轮和第四直角齿轮分别与双轴电机的两端连接，且所述第三直角齿轮与第一直角齿轮啮合，所述第四直角齿轮和第二直角齿轮啮合。

4.根据权利要求3所述的一种中空式双输出谐波减速，其特征在于，所述第三直角齿轮和第四直角齿轮的两侧分别连接有伸缩组件，用于第三直角齿轮和第一直角齿轮的分离，第四直角齿轮和第二直角齿轮的分离。

5.根据权利要求4所述的一种中空式双输出谐波减速，其特征在于，所述伸缩组件包括伸缩气缸、套筒、轴承和旋转杆，所述伸缩气缸设置于壳体的一侧，所述伸缩气缸的伸缩轴的一端设置有套筒，所述套筒通过轴承与旋转杆的一端连接，旋转杆的另一端与第三直角齿轮的中心轴和/或第四直角齿轮的中心轴连接。

6.根据权利要求5所述的一种中空式双输出谐波减速，其特征在于，所述第三直角齿轮和第四直角齿轮分别与双轴电机的两端通过滑筒连接。

7.根据权利要求6所述的一种中空式双输出谐波减速，其特征在于，所述滑筒的内壁上间隔设置有第一滑动组件，双轴电机的转轴上间隔设置有第二滑动组件，所述第一滑动组件与第二滑动组件相互配合，用于双轴电机的转轴带动滑筒同步转动且在轴向上移动。

8.根据权利要求7所述的一种中空式双输出谐波减速，其特征在于，

所述第一滑动组件包括双轴电机的转轴上间隔设置的第一滑块及滑筒内壁上间隔设置的第一滑槽，所述第一滑块和第一滑槽相互配合；

所述第二滑动组件包括双轴电机的转轴上相邻第一滑块之间设置的第二滑槽及滑筒内壁上相邻第一滑槽之间设置的第二滑块，所述第二滑块和第二滑槽相互配合。

9.根据权利要求7所述的一种中空式双输出谐波减速，其特征在于，所述第一滑块、第一滑槽、第二滑块和第二滑槽均对应的为三角形、正方形、长方形或多边形中的一种。

10.根据权利要求8所述的一种中空式双输出谐波减速，其特征在于，所述第三直角齿轮和第四直角齿轮上分别设置有力度传感器，用于检测第三直角齿轮和第四直角齿轮的力量变化，并传输信号至控制器，控制器控制第三直角齿轮和/或第四直角齿轮脱离第一直角齿轮和/或第二直角齿轮。