[实用新型]无源下肢型外骨骼

权利要求书

1.一种无源下肢型外骨骼，其特征在于，所述无源下肢型外骨骼包括：

背部单元，所述背部单元包括背部托板，所述背部托板用于装载重物；

腰部单元，所述腰部单元与所述背部单元活动连接；

髋关节和大腿单元，所述腰部单元通过所述髋关节与所述大腿单元活动连接；

膝关节和小腿单元，所述大腿单元通过所述膝关节与所述小腿单元活动连接；

蓄能支撑机构，所述蓄能支撑机构设置于所述大腿单元内并与所述小腿单元连接，且在所述大腿单元相对所述小腿单元发生弯曲时，所述蓄能支撑机构进行蓄能，在所述大腿单元与所述小腿单元恢复直立位姿时，所述蓄能支撑机构自动释放支撑力；以及

踝关节和脚部单元，所述小腿单元通过所述踝关节与所述脚部单元活动连接。

2.根据权利要求1所述的无源下肢型外骨骼，其特征在于，所述无源下肢型外骨骼还包括腰背调节锁紧装置，所述背部单元还包括背板、背部支撑条和背带，所述腰部单元包括腰背板和腰部支撑杆，所述背部托板转动设置于所述腰背板上，所述背板通过所述背部支撑条与所述腰背板连接，所述背带与所述背板连接并用于固定在穿戴者的肩部上；所述腰背板通过所述腰背调节锁紧装置与所述腰部支撑杆的一端可调锁紧连接，所述腰部支撑杆的另一端与所述髋关节连接。

3.根据权利要求2所述的无源下肢型外骨骼，其特征在于，所述背部支撑条上沿所述无源下肢型外骨骼的高度方向间隔开设有至少两个第一调节孔，所述腰背板通过卡扣可择一与任一所述第一调节孔卡扣连接，以实现所述背板与所述腰背板的间距调节；

所述背部托板向上倾斜设置并与所述背板之间呈锐角设置。

4.根据权利要求2所述的无源下肢型外骨骼，其特征在于，所述腰背板上沿水平方向开设有腰型孔，所述腰背调节锁紧装置可滑动设置于所述腰型孔内固定，以实现所述腰部单元的宽度调节。

5.根据权利要求1所述的无源下肢型外骨骼，其特征在于，所述大腿单元包括大腿支撑条、大腿骨架和大腿关节座，所述小腿单元包括小腿关节座，所述大腿关节座与所述小腿关节座通过所述膝关节转动连接；所述大腿骨架通过所述大腿支撑条与所述髋关节相连，所述大腿骨架采用中空结构设计，所述蓄能支撑机构设置于所述大腿骨架的中空腔内；

所述蓄能支撑机构包括拉绳压块、拉绳和大腿压簧，所述大腿压簧设置于所述拉绳压块与所述小腿关节座之间，所述拉绳的一端与所述拉绳压块连接，另一端穿过大腿关节座后与所述小腿关节座连接。

6.根据权利要求5所述的无源下肢型外骨骼，其特征在于，所述蓄能支撑机构还包括拉绳长度调节组件，所述小腿单元还包括与所述小腿关节座连接的小腿骨架，所述小腿骨架采用中空结构设计，所述拉绳长度调节组件设置于所述小腿骨架的中空腔内并与所述拉绳相连，所述拉绳长度调节组件用于调节所述拉绳的初始长度以实现对所述大腿压簧的初始弹力的无级调节。

7.根据权利要求6所述的无源下肢型外骨骼，其特征在于，所述大腿支撑条沿所述无源下肢型外骨骼的高度方向间隔设置有至少两个第二调节孔，所述大腿骨架通过卡扣能够择一与任一所述第二调节孔卡扣连接，以实现所述大腿单元的长度调节；

所述大腿单元还包括大腿挡板和大腿绑带，所述大腿挡板设置于所述大腿骨架上，所述大腿绑带连接于所述大腿挡板与所述大腿骨架之间；

所述大腿挡板开设有第一散热孔。

8.根据权利要求7所述的无源下肢型外骨骼，其特征在于，所述小腿单元还包括小腿支撑条，所述小腿骨架与所述小腿支撑条连接，所述小腿支撑条通过所述踝关节与所述脚部单元活动连接；

所述小腿支撑条沿所述无源下肢型外骨骼的高度方向开设有间隔设置的至少两个第三调节孔，所述小腿骨架通过卡扣能够择一与任一所述第三调节孔卡扣连接，以实现所述小腿单元的长度调节。