[实用新型]一种健步机器人

说明书

本实用新型公开一种健步机器人，属于行走辅助器具领域，解决了现有技术中使用有局限的问题，解决该问题的技术方案主要是传感器组件包括上壳体、下壳体、第一传感器和第二传感器，上壳体与连接部连接，下壳体与支架连接，第一传感器和第二传感器平行设置，第一传感器的受力端、第二传感器的受力端与上壳体固定连接，第一传感器的固定端、第二传感器的固定端与下壳体固定连接，上壳体与下壳体之间具有使两者相互不接触的间隙，第一传感器的受力端和第二传感器的受力端错开分布，第一传感器的受力端靠近左侧部设置，第二传感器的受力端靠近右侧部设置。本实用新型的适用群体更广泛。

技术领域

本实用新型涉及行走辅助器具，特别是一种健步机器人。

背景技术

现有技术中，如公开号为CN101332145A的专利申请中公开一种助行机器人，在扶于杆两端上面对称设置有压力传感器，通过压力传感器来感知老年人的动态关系及是否有摔跤趋向，以控制器来处理各种信息及对驱动系统发出指令，驱动系统作为执行器来改变机器人的运动状态对老年人进行友好扶助。在上述专利申请中，两个压力传感器位于扶手杆的两端，只有施力于相应的压力传感器上，才能获得相应的数据，如果使用者单手接触扶手杆一端产生单边压力信号，容易导致机器人误判，对于独臂的使用者不够友好。公开号为CN103126858A、CN111096878A的专利申请也存在同样的问题。而在公开号为CN107137208A的专利申请中，通过力传感器24实现人体对上平台3的压力检测，由于上平台3相对力感知部件2要靠后，使用者手臂作用于支撑板33前后方向的力和双手作用于扶手32或者上扶杆31前后方向的力通过上固定板23传递给力传感器24，通过上固定板23在直线轴承25上的前后运动带动力传感器24一端的运动，从而实现力传感器对人体作用力的感知。由于所有情况的作用力最后传递到力传感器24，都变成一个结果，即带动力传感器24一端的运动，因此使用的局限性较大，例如无法通过力传感器24获得使用者的转向意图。

实用新型内容

本实用新型所要达到的目的就是提供一种健步机器人，适用群体更广泛，对于独臂的使用者也很友好。

为了达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种健步机器人，包括支架和扶手，支架设有控制中心，扶手包括相对支架向左延伸的左侧部、相对支架向右延伸的右侧部以及位于左侧部和右侧部之间的连接部，连接部与支架之间设有用于检测左侧部和右侧部受力情况的传感器组件，传感器组件包括上壳体、下壳体、第一传感器和第二传感器，上壳体与连接部连接，下壳体与支架连接，上壳体、下壳体之间形成安装第一传感器和第二传感器的内腔，第一传感器和第二传感器平行设置，第一传感器和第二传感器的两端分别为受力端和固定端，第一传感器的受力端、第二传感器的受力端与上壳体固定连接，第一传感器的固定端、第二传感器的固定端与下壳体固定连接，上壳体与下壳体之间具有使两者相互不接触的间隙，第一传感器的受力端和第二传感器的受力端错开分布，第一传感器的受力端靠近左侧部设置，左侧部受到的作用力使第一传感器受到挤压、第二传感器受到牵拉，第二传感器的受力端靠近右侧部设置，右侧部受到的作用力使第二传感器受到挤压、第一传感器受到牵拉，第一传感器和第二传感器分别与控制中心电连接传输电信号。

作为优选的方案，所述第一传感器和第二传感器左右平行设置，第一传感器的受力端位于第二传感器的固定端的左侧，第一传感器的固定端位于第二传感器的受力端的左侧。

作为优选的方案，所述第一传感器和第二传感器前后平行设置，第一传感器的受力端位于第二传感器的固定端的前侧，第一传感器的固定端位于第二传感器的受力端的前侧。

作为优选的方案，所述上壳体设有围边，围边套在下壳体的外周，围边内侧设有支撑面，下壳体的顶端面与支撑面之间具有间隙。

作为优选的方案，所述扶手的下表面设有上安装腔，上壳体固定在上安装腔内。

作为优选的方案，所述支架的顶端设有用于安装显示屏的安装架，显示屏与控制中心电连接，安装架上设有下安装腔，传感器组件固定于下安装腔内。