[实用新型]一种机械臂气动锁紧装置和机械臂

说明书

本实用新型提出一种机械臂气动锁紧装置和机械臂，涉及机械臂技术领域。本实用新型机械臂气动锁紧装置，包括连接座、以及通过位移机构与所述连接座连接的锁紧机构，所述位移机构用于调节所述锁紧机构与所述连接座的间距；所述锁紧机构包括安装在所述位移机构驱动端的连接板，所述连接板上至少铰接三个呈环形阵列分布的锁钩，所述锁钩呈弯钩状，所述锁钩的内侧夹角为锐角且朝向环形阵列的轴线，所述锁钩的中部铰接有弧形板。本实用新型结构简单，便于实现对小型零件的夹持工作。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种机械臂气动锁紧装置和机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，能自动控制的机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配、分包、点胶、安全防爆等领域得到广泛应用。

机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

目前机械臂广泛应用在工厂中，通过爱机械臂的最末端安装相应的设备来起到不同的功能和作用，如打磨机械臂、切割机械臂、夹持机械臂等，其中目前的夹持机械臂在针对小型物品的夹持存在不足，其结构复杂且不便于操作，影响夹持效率。

所以在此提出一种新型的一种机械臂气动锁紧装置和机械臂，来解决上述问题。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述技术问题，本实用新型的实施例一种机械臂气动锁紧装置和机械臂。

为解决上述技术问题，本实用新型的实施例采用的技术方案是：

一种机械臂气动锁紧装置，包括连接座、以及通过位移机构与所述连接座连接的锁紧机构，所述位移机构用于调节所述锁紧机构与所述连接座的间距；

所述锁紧机构包括安装在所述位移机构驱动端的连接板，所述连接板上至少铰接三个呈环形阵列分布的锁钩，所述锁钩呈弯钩状，所述锁钩的内侧夹角为锐角且朝向环形阵列的轴线，所述锁钩的中部铰接有弧形板，所述连接板上安装有驱动件，所述弧形板的一端铰接在所述驱动件的驱动端上，所述驱动件用于带动所述弧形板沿所述锁钩环形阵列的轴线进行直线移动。

优选地，所述驱动件为气动推杆，所述气动推杆的活塞杆端部安装有铰接座，所述弧形板的一端铰接在所述铰接座上。

优选地，所述锁钩的自由端安装有防滑块。

优选地，所述位移机构包括固设在所述连接座上的气缸，所述气缸的活塞杆与所述连接板连接。

优选地，所述连接座呈空心柱状构造，所述气缸设于所述连接座内部。

优选地，所述位移机构还包括至少两个穿插固设在所述连接座上的导向座，所述导向座上活动穿插有导向轴，所述导向轴端部与所述连接板连接。

一种机械臂，包括机械臂气动锁紧装置，连接座安装在机械臂上。

与现有技术相比，本实用新型公开的一种机械臂气动锁紧装置和机械臂的有益效果是：

本实用新型结构简单，便于实现对小型零件的夹持工作。

附图说明

在不一定按比例绘制的附图中，相同的附图标记可以在不同的视图中描述相似的部件。具有字母后缀或不同字母后缀的相同附图标记可以表示相似部件的不同实例。附图大体上通过举例而不是限制的方式示出各种实施例，并且与说明书以及权利要求书一起用于对所公开的实施例进行说明。在适当的时候，在所有附图中使用相同的附图标记指代同一或相似的部分。这样的实施例是例证性的，而并非旨在作为本装置或方法的穷尽或排他实施例。

图1为本实用新型夹持后立体结构示意图；