[实用新型]一种伸展锯切式核桃空中采摘装置

说明书

本实用新型涉及林果采摘技术领域，公开了一种伸展锯切式核桃空中采摘装置，包括无人机载体、设置在所述无人机载体上的采摘机械臂，所述采摘机械臂上设置有锯切采摘头并能够带动锯切采摘头进行伸展；所述无人机载体下方设置有摄像头，用于采集待采摘核桃位置的视觉图像，并将所述视觉图像实时传输给遥控器；根据所述视觉图像判断采摘位置操作遥控器，控制所述采摘机械臂带动所述锯切采摘头进行采摘作业。本新型通过无人机载体和采摘机械臂能够实现对高空核桃进行采摘，大大减轻了人员的工作强度，降低了人员采摘高空核桃的难度。

技术领域

本实用新型涉及林果采摘技术领域，更具体的说，特别涉及一种伸展锯切式核桃空中采摘装置。

背景技术

中国是世界核桃生产第一大国，拥有全球最大的种植面积和产量。中国的核桃栽培种植历史悠久，核桃作为经济作物有很广泛的作用，兼顾营养价值、食疗价值和工艺价值，所以核桃生产的市场前景广阔。

目前核桃的采摘方式主要是人工打落，需要人员爬上核桃树再进行作业，劳动强度大，生产效率低，同时在击打的过程中还对核桃树枝有一定程度的损伤，击打的采摘方式也会造成采摘过程中果实的浪费，而且高核桃树的顶端结出的核桃不容易被打落下来，要使采摘率更高就需要对高空位置的核桃进行有效的采摘。此外，高核桃树核桃果实的采样目前也存在效率低下的问题，样本采集的难度高。以上痛点都需要一种适合高核桃树的果实采摘方式，而空中采摘装置能够较好的解决上述问题。

发明内容

本新型的目的在于针对现有技术存在的技术问题，提供一种伸展锯切式核桃空中采摘装置，通过无人机载体和采摘机械臂实现对高空核桃样本的采摘。

为了解决以上提出的问题，本新型采用的技术方案为：

一种伸展锯切式核桃空中采摘装置，包括无人机载体、设置在所述无人机载体上的采摘机械臂，所述采摘机械臂上设置有锯切采摘头并能够带动其伸展；

所述无人机载体下方设置有摄像头，用于采集待采摘核桃位置的视觉图像，并将所述视觉图像实时传输给地面的遥控器；根据所述视觉图像操作遥控器，控制所述采摘机械臂带动所述锯切采摘头进行采摘作业。

进一步的，所述无人机载体包括无人机机体、连接无人机机体的无人机机臂、设置在无人机机体顶部的电池盒，所述无人机机臂的端部设置有提供动力的无刷电机，所述无刷电机连接桨叶。

进一步的，所述无人机机体的下方设置有无人机支架，所述无人机支架采用倒T字型结构。

进一步的，所述无人机载体采用四轴无人机，所述无人机机体上固定连接有四个无人机机臂，每根所述无人机机臂的端部设置有无刷电机并连接有桨叶。

进一步的，所述采摘机械臂包括下连接臂、上连接臂和垂直连接臂，其中下连接臂和上连接臂、以及上连接臂和垂直连接臂之间分别设置有一组舵机轴和舵机，所述下连接臂的端部设置锯切采摘头，所述垂直连接臂的端部连接在所述无人机机体上。

进一步的，所述锯切采摘头包括与所述下连接臂连接的锯切电机托架、设置在锯切电机托架上的锯切电机、连接所述锯切电机的锯片，所述锯片锯切待采摘核桃的果柄。

进一步的，所述锯切电机托架上还设置有锯切电机挡板。

进一步的，所述锯片的外表面还设置有锯片保护壳，所述锯片保护壳采用半圆形壳体。

进一步的，所述无人机机体下方还设置有控制单元，用于与所述遥控器无线传输，并控制采摘机械臂的运动。

进一步的，所述控制单元包括单片机和蓝牙模块，所述单片机用于对所述舵机的转角进行控制；所述蓝牙模块与所述遥控器进行无线传输，接收来自遥控器的控制信号，并与单片机采用串口进行通信，控制采摘机械臂的运动。

与现有技术相比，本新型的有益效果在于：