[实用新型]一种回转控制装置及起重机

说明书

本实用新型涉及一种回转控制装置及起重机；包括：回转操作手柄、上车控制器、电机控制器、回转驱动电机、减速机、制动器和回转机构；所述回转操作手柄与所述上车控制器的第一端口电连接；所述上车控制器的第二端口与所述电机控制器的输入端口电连接；所述上车控制器的第三端口与所述制动器的电控端口电连接；所述电机控制器的供电输出端与所述回转驱动电机供电输入端电连接；所述回转驱动电机的电机轴与减速机的输入轴机械连接；所述减速机的输出轴与回转机构机械连接；所述制动器与所述减速机机械连接。本发明解耦了制动器和驱动器，采用电机直接带动减速机减速，机构响应更快、控制精准。

技术领域

本实用新型涉及机电控制技术领域，具体而言，涉及一种回转控制装置及起重机。

背景技术

通过手柄控制回转机构而进行回转平移运动的设备可包括汽车起重机、塔式起重机、遥控机器关节等等，是机械领域不可或缺的一类重要产品，因其作业方式灵活，操作简单又高效，在基建、救援、城市建设等行业应用广泛。

不失一般性，以起重机为例进行说明，回转机构是实现起重机吊载平移的重要机构，现有的汽车起重机或塔式起重机回转机构采用液压驱动或变频器控制驱动；采用液压驱动的回转机构的机构响应慢、控制精度差；采用变频器控制驱动的回转机构，没有解耦制动和调速驱动，控制更加复杂，不能对回转启动、停止或调速进行统一控制，而且容易在启动、停止或调速的过程中，出现较大冲击或抖动。例如在回转加速过程直接放开手柄促使回转机构进入减速阶段，加速度由正值直接转换为负值引起回转冲击。

因此，需要一种新的回转控制装置及汽车起重机。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本实用新型的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种回转控制装置及起重机，解决了起重机回转控制响应和精度问题。

本实用新型的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本实用新型的实践而习得。

根据本实用新型的一方面，提出一种回转控制装置，包括：回转操作手柄、上车控制器、电机控制器、回转驱动电机、减速机、制动器和回转机构；

所述回转操作手柄与所述上车控制器的第一端口电连接；所述上车控制器的第二端口与所述电机控制器的输入端口电连接；所述上车控制器的第三端口与所述制动器的电控端口电连接；所述电机控制器的供电输出端与所述回转驱动电机供电输入端电连接；所述回转驱动电机的电机轴与减速机的输入轴机械连接；所述减速机的输出轴与回转机构机械连接；所述制动器与所述减速机机械连接。

进一步地，所述回转操作手柄与所述上车控制器的第一端口通过CAN总线进行连接；上车控制器通过CAN总线接收回转操作手柄发送的位移信号。

进一步地，所述上车控制器的第二端口与所述电机控制器的控制端口通过CAN总线进行连接；上车控制器通过CAN总线向所述电机控制器发送包括电机的目标速度和目标加速度在内的电机控制信号。

进一步地，所述上车控制器的第三端口与所述制动器的电控端口通过硬线连接；所述上车控制器通过硬线向制动器发送制动控制信号。

进一步地，所述制动器安装在减速机的输出轴上，用于通过对减速机的输出轴的制动，以对于减速机的输出轴连接的回转机构进行减速或停车制动。

进一步地，所述制动器为液压制动器。

进一步地，所述回转驱动电机安装有转速信号传感器，用于实时采集回转驱动电机的实际转速；所述转速信号传感器通过硬线与所述电机控制器连接，将采集的实际转速发送到电机控制器；所述电机控制器通过CAN总线将采集的实际转速转发给上车控制器。

进一步地，所述转速信号传感器为霍尔传感器。