[实用新型]四轴垃圾分拣机器人

说明书

本实用新型属于工业机器人技术领域，尤其涉及一种四轴垃圾分拣机器人，包括机器人本体，机器人本体包括安装座、第一摆臂、第二摆臂、电缆和分拣机构；安装座通用性组装于可移动式底座上，第一摆臂的一端与安装座转动连接，第一摆臂的另一端与第二摆臂转动连接，电缆的两端分别与安装座和第二摆臂连接，分拣机构包括吸附机构和用于驱动吸附机构上下升降或者横向摆动的驱动机构，驱动机构设于第二摆臂上；当驱动机构驱动吸附机构摆动至垃圾的下方的时候，驱动机构驱动吸附机构下降即可将垃圾吸紧，然后再驱动吸附机构上升，再经过平移夹送至垃圾分类区域，提高分拣垃圾的精确度，有利于快速解决环境污染。

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，尤其涉及一种四轴垃圾分拣机器人。

背景技术

随着居民生活水平的提升，可回收物在混合生活垃圾中的占比正在逐年提高，特别是塑料和纸类。根据调研发现，三四线城市的混合垃圾工厂每天产生的可回收物量相当可观，就更不用说一线大城市了。混合垃圾如果不加分选，直接焚烧或者直接填埋，实在是对资源的浪费。

所以国家大力倡导居民前端垃圾分类，让居民先自发地对混合垃圾进行初步分类，再结合垃圾处理厂机械化+智能化分选，用机械分选设备和智能机器人相结合，进一步对混合生活垃圾中的可回收物进行精准分拣和回收，然后再对剩下的回填物进行填埋或者焚烧。这样从垃圾源头和垃圾终端同时入手，不但减少环境污染，提升资源的利用率，又能实现经济效益，真正实现垃圾处理的“资源化、减量化、无害化、智能化”。

现有技术中的智能机器人结构复杂，工作效率低，对垃圾进行分拣归类比较慢，而且精度普遍不高，因此有必要设计一种可以智能分拣垃圾的机器人，加快处理生活垃圾的速度，减少环境污染，提升资源的利用率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种四轴垃圾分拣机器人，旨在解决现有技术中的智能机器人结构复杂，使用效果较差，难以快速解决环境污染的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型实施例提供的一种四轴垃圾分拣机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括安装座、第一摆臂、第二摆臂、电缆和分拣机构；所述安装座通用性组装于可移动式底座上，所述第一摆臂的一端与所述安装座转动连接，所述第一摆臂的另一端与所述第二摆臂转动连接，所述电缆的两端分别与所述安装座和所述第二摆臂连接，所述分拣机构包括吸附机构和用于驱动所述吸附机构上下升降或者横向摆动的驱动机构，所述驱动机构设于所述第二摆臂上。

可选地，所述第一摆臂的一端与所述安装座之间通过第一旋转关节连接，所述第一摆臂的另一端与所述第二摆臂之间通过第二旋转关节连接。

可选地，所述机器人本体还包括第一控制机构和第二控制机构；所述第一控制机构设于所述安装座内并与所述第一旋转关节驱动连接，且所述第一控制机构通过所述第一旋转关节驱动所述第一摆臂转动，所述第二控制机构设于所述第二摆臂内并与所述第二旋转关节驱动连接，且所述第二控制机构通过所述第二旋转关节驱动所述第二摆臂转动。

可选地，所述驱动机构包括主轴、连接板、竖直驱动组件和横向驱动组件；所述主轴、所述竖直驱动组件和所述横向驱动组件均设于所述第二摆臂内，所述竖直驱动组件与所述主轴连接并驱动所述主轴上下升降，所述横向驱动组件与所述主轴连接并驱动所述主轴横向摆动，所述主轴与所述连接板的一端驱动连接，所述连接板的另一端设有所述吸附机构。

可选地，所述主轴与所述连接板之间通过锁紧套连接。

可选地，所述吸附机构包括接头、安装套、弹性缓冲件、吸附套和锁紧组件；所述连接板的另一端与所述锁紧组件连接，所述安装套设于所述锁紧组件内，所述接头与所述安装套的顶部固定连接，所述吸附套与所述安装套的底部紧配连接，所述弹性缓冲件设于锁紧组件和所述吸附套之间。